公开(公告)号：CN119522731A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411858711.2

申请日：2024-12-17

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 施明宏 ,  周宏平 ,  李晨龙 ,  许林云 ,  孙中林 ,  陈青 ,  黄鸣辉

IPC: A01D46/30 ,  B64U10/14 ,  G06T7/73 ,  G06T1/00 ,  A01D46/26 ,  B64U101/30 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明公开了一种基于林果高效振动脱落的采收方法，包括：停靠在车体上的无人机开始作业，无人机对一片果园按照预设路径进行航拍，并分别确定每一棵树的树冠俯视图外轮廓形状，无人机将对应树号的树冠俯视图外轮廓形状以数据打包的形式发送给控制台；控制台根据树冠俯视图外轮廓形状判断每一个树冠俯视图外轮廓线的短轴所在方位；车体根据预设路径进行行走，并在行走的过程中通过夹持振动装置分别对路径中的每一棵树进行夹持振动采收作业，在夹持树干时，需保证夹持方向与树冠俯视图外轮廓线的短轴所在方向平行。本发明解决了现有技术中提出的传统采摘方法对劳动力需求高，采摘效率低下，采净率低下且对树木本身造成伤害而影响来年产量的问题。

公开(公告)号：CN119498108A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411858712.7

申请日：2024-12-17

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 周宏平 ,  施明宏 ,  许林云 ,  黄鸣辉 ,  孙中林 ,  李晨龙

IPC: A01D46/26

Abstract: 本发明公开一种树体自动对中夹持及激振方法，包括：深度相机识别滚轮与树体主干相对位置，当到达预设点位时，驱动机构带动两夹持头靠拢，在夹紧的过程中滚轮沿主干表面滚动，即滚轮与主干发生相对运动，该相对运动带动夹持头在夹持臂上滑动，直至主干轴线与弹性带正中位置对齐，完成对中；进一步夹持，直到每个滚轮与主干表面贴紧且两个夹持头、弹性带与主干表面依次贴紧，完成对中夹持；启动激振装置，完成采收。本发明可以夹持头、弹性带、滚轮，在夹持力作用下使夹持头逐步到达主干中心位置，使夹持头夹持点位更精准，对中夹紧后，主干、弹性带与夹持头三者贴紧，在对林果进行振动采收时既保证了激振能量的有效传递，又避免了对树体的伤害。