公开(公告)号：CN102974351A

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201210489713.X

申请日：2012-11-27

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 周培国 ,  严维霞 ,  孙盼华 ,  张文妍 ,  吴光前 ,  胡媛 ,  张楠 ,  王秀 ,  许琳玥

IPC: B01J23/745 ,  C02F1/28 ,  C02F1/72

Abstract: 本发明是一种载铁竹炭非均相芬顿催化剂的制备方法，其工艺步骤：1）将竹炭用筛子进行过滤；2）将浸泡后的竹炭置于烘箱中；3）采用浓度为0.5-2mol/L的FeCl3溶液，将烘干后的竹炭浸泡；4）竹炭蒸发至干；5）烘干的竹炭至于马弗炉中煅烧：6）将煅烧后的竹炭冷却后取出，加入浓度为0.5-2mol/L的FeCl3溶液，蒸发至干；7）将蒸发干的竹炭烘干，放在空气中返潮冷却。优点：利用反复蒸煮法将铁离子牢固负载于竹炭上，在废水处理过程中充分发挥了竹炭的吸附性能和芬顿反应的强氧化性。增大了pH值范围，避免产生二次污染，对废水中的苯酚等污染物去除率达95%以上。操作简单环境好，成本低，催化剂可反复利用。

公开(公告)号：CN104460675A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410768074.X

申请日：2014-12-12

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 姜树海 ,  朱亚荣 ,  张楠 ,  李蕾 ,  黄天乐 ,  李俊

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种码垛搬运机器人的控制系统，包括ARM上位机、CPLD运动控制电路、DSP数据处理电路、伺服电机驱动器和伺服电机，与现有技术相比，本发明采用具有三核控制器的控制系统，分模块化工作，结合三个微处理器各自特性，发挥其优势，分工处理整个控制过程，与传统的PLC和单片机控制的码垛搬运机器人相比，动作响应速度快，位置控制更为精确，系统稳定性高，码垛效率大大提升。同时采用多关节的机器人操作，运作灵活，工作范围也进一步扩大，具有推广应用的价值。

公开(公告)号：CN103041815B

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201310000494.9

申请日：2013-01-04

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 周培国 ,  张楠 ,  胡媛 ,  孙盼华 ,  张文妍 ,  吴光前 ,  肖天岩 ,  李一新 ,  方艳

IPC: B01J23/745 ,  B01J37/02 ,  B01J37/30 ,  C02F1/72 ,  C02F1/28 ,  C02F1/42

Abstract: 本发明是一种载铁凹凸棒土非均相芬顿催化剂的制备方法，工艺步骤：A、取凹凸棒土粉碎；B、取适量凹凸棒土浸泡在酸溶液里，均匀搅拌得样品；C、将样品离离心后将上层悬浮液经过过滤、干燥得到改性凹凸棒土；D、将凹凸棒土研磨过筛；E、采用浓度为0.5-2mol/L的FeCl3溶液，将凹凸棒土在水浴锅中浸泡6-24小时；F、将凹凸棒土离心或过滤，干燥并研磨至原粒度，制得成品。优点：利用浸渍和离子交换将铁离子负载于改性凹凸棒土上，制备成非均相芬顿催化剂，能高效率地处理难降解废水，解决了均相芬顿中低pH值，会产生铁泥，带来的二次污染问题。在废水处理中发挥凹凸棒土的吸附性能、离子交换性能和芬顿反应的强氧化性。

公开(公告)号：CN103041815A

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201310000494.9

申请日：2013-01-04

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 周培国 ,  张楠 ,  胡媛 ,  孙盼华 ,  张文妍 ,  吴光前 ,  肖天岩 ,  李一新 ,  方艳

IPC: B01J23/745 ,  B01J37/02 ,  B01J37/30 ,  C02F1/72 ,  C02F1/28 ,  C02F1/42

Abstract: 本发明是一种载铁凹凸棒土非均相芬顿催化剂的制备方法，工艺步骤：A、取凹凸棒土粉碎；B、取适量凹凸棒土浸泡在酸溶液里，均匀搅拌得样品；C、将样品离离心后将上层悬浮液经过过滤、干燥得到改性凹凸棒土；D、将凹凸棒土研磨过筛；E、采用浓度为0.5-2mol/L的FeCl3溶液，将凹凸棒土在水浴锅中浸泡6-24小时；F、将凹凸棒土离心或过滤，干燥并研磨至原粒度，制得成品。优点：利用浸渍和离子交换将铁离子负载于改性凹凸棒土上，制备成非均相芬顿催化剂，能高效率地处理难降解废水，解决了均相芬顿中低pH值，会产生铁泥，带来的二次污染问题。在废水处理中发挥凹凸棒土的吸附性能、离子交换性能和芬顿反应的强氧化性。

公开(公告)号：CN105151157A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510671633.X

申请日：2015-10-19

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 姜树海 ,  朱亚荣 ,  徐海燕 ,  马超 ,  张楠

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种机器人，尤其涉及六足仿生机器人，包括上底板、下底板、灭火器、上盖、避障传感器、控制器，还有六条腿；上底板和下底板组成机身，上底板上方安装有上盖；上盖内安装有控制器，机身为八边形，其中一对对边分别为两个端头，另外六边分别位于两侧形成侧腰，第一条腿、第二条腿、第三条腿依次安装在侧腰一端、中间和另一端，第四条腿、第五条腿、第六条腿对称依次安装在另一边侧腰上；灭火器安装在机身一个端头上；每两条腿之间安装有一个避障传感器。本发明提供的六足仿生机器人，对环境具有较强的适应能力，能够实现实时避障，合理规划行走路线，机身稳定，腿运动灵活多样，适应各种地形、不同速度和载荷要求。

公开(公告)号：CN103214106A

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201310190619.9

申请日：2013-05-22

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 周培国 ,  胡媛 ,  孙盼华 ,  张文妍 ,  吴光前 ,  张楠 ,  李一新 ,  肖天岩 ,  方艳

IPC: C02F3/34

Abstract: 本发明是一种利用微生物的生物降解有机废水的方法，工艺如下：1）利用芦苇作为填料以及生物载体；2）生物流化床或固定床进行有机废水处理。优点：1）利用生物质芦苇作为填料，不会产生二次污染，同时芦苇本身比重接近于水，流化动力消耗少，强度大，易于挂膜启动，负载生物量较大。2）芦苇生物填料释放的有机物可作为反硝化脱氮的固体碳源，尤其是对废水中总氮的去除具有较好的效果。3）工艺简单，占地面积小，是一种高效低成本的复合工艺处理方法。4）能同时去除废水中有机物、氨氮、总磷、总氮。5）出水水质稳定，均能达到国家一级排放的标准，应用范围广。可推广到污水处理中，尤其是小型污水处理中，必将产生良好的社会、环境效益。

公开(公告)号：CN105150222A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510670843.7

申请日：2015-10-19

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 姜树海 ,  朱亚荣 ,  徐海燕 ,  马超 ,  张楠

IPC: B25J11/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明涉及一种机器人，尤其涉及六足仿生单手臂机器人，上底板和下底板组成机身，机身上安装有灭火器；机身上还安装有六条腿；上盖安装在上底板上，上盖周围安装有避障传感器，避障传感器与上盖内的控制系统连接；上盖上方连接有底座，旋转臂腰部安装在底座上，并且在底座上围绕底座垂直的中心线旋转；旋转臂腰部顶部铰接伸展臂躯干，伸展臂躯干顶部铰接上臂肩部，上臂肩部铰接左臂手臂；上臂肩部还安装有摄像头；左臂手臂上安装有温度传感器和锯片。本发明提供的六足仿生单手臂机器人，六条腿运动保证机身稳定，腿部的转动空间大，避免各条腿间的相互碰撞和运动干涉；单手臂上集成多种功能，可以清理行进途中的障碍，保证机器人安全、稳定移动。

公开(公告)号：CN104199463A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201410467410.7

申请日：2014-09-15

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 姜树海 ,  张楠 ,  朱亚荣 ,  李蕾 ,  李俊 ,  黄天乐

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明的一种六足仿生机器人控制系统，包括微处理器模块，用于对各种信息和数据进行处理，协调系统中各功能模块完成预定的任务；传感器模块，用于六足仿生机器人运动过程中的障碍物、声音、温度、距离等环境参数的检测；驱动模块，用于控制机器人系统中的舵机和传感器模块，实现舵机速度和位置的控制，完成前进、后退、直行、转弯、避障等动作；串口通信模块，用于根据串口通信标准与上位机进行串口通信。针对六足机器人有专门的控制系统，满足六足机器人的工作要求，能实现舵机速度和位置的控制，完成前进、后退、直行、转弯、避障等动作，并且采用模块化设计，功能强大，系统更为稳定。

公开(公告)号：CN103214106B

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310190619.9

申请日：2013-05-22

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 周培国 ,  胡媛 ,  孙盼华 ,  张文妍 ,  吴光前 ,  张楠 ,  李一新 ,  肖天岩 ,  方艳

IPC: C02F3/34

Abstract: 本发明是一种利用微生物的生物降解有机废水的方法，工艺如下：1）利用芦苇作为填料以及生物载体；2）生物流化床或固定床进行有机废水处理。优点1）：利用生物质芦苇作为填料，不会产生二次污染，同时芦苇本身比重接近于水，流化动力消耗少，强度大，易于挂膜启动，负载生物量较大。2）芦苇生物填料释放的有机物可作为反硝化脱氮的固体碳源，尤其是对废水中总氮的去除具有较好的效果。3）工艺简单，占地面积小，是一种高效低成本的复合工艺处理方法。4）能同时去除废水中有机物、氨氮、总磷、总氮。5）出水水质稳定，均能达到国家一级排放的标准，应用范围广。可推广到污水处理中，尤其是小型污水处理中，必将产生良好的社会、环境效益。

公开(公告)号：CN205034208U

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201520802964.8

申请日：2015-10-19

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 姜树海 ,  朱亚荣 ,  徐海燕 ,  马超 ,  张楠

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及六足仿生机器人，包括上底板、下底板、灭火器、上盖、避障传感器、控制器，还有六条腿；上底板和下底板组成机身，上底板上方安装有上盖；上盖内安装有控制器，机身为八边形，其中一对对边分别为两个端头，另外六边分别位于两侧形成侧腰，第一条腿、第二条腿、第三条腿依次安装在侧腰一端、中间和另一端，第四条腿、第五条腿、第六条腿对称依次安装在另一边侧腰上；灭火器安装在机身一个端头上；每两条腿之间安装有一个避障传感器。本实用新型提供的六足仿生机器人，对环境具有较强的适应能力，能够实现实时避障，合理规划行走路线，机身稳定，腿运动灵活多样，适应各种地形、不同速度和载荷要求。