公开(公告)号：CN119313003A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411434953.9

申请日：2024-10-15

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张天慈 ,  丛玮 ,  陈俊 ,  王崴崴 ,  孙嵩松 ,  郑燕萍 ,  田杰 ,  徐晓美 ,  万茂松

IPC: G06Q10/047 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开一种知识与数据协同驱动的轨迹规划冲突规避方法、介质及产品，方法包括基于多个移动目标的帕累托最优规划轨迹，通过笛卡尔积生成多组联合轨迹；利用OPEN列表存储为每组联合轨迹初始化的根节点并创建二叉树；重复以下步骤：利用节点排序的神经网络模型选择节点：当联合轨迹不存在轨迹冲突时：将所选择的节点加入可行解集；当联合轨迹存在轨迹冲突时：基于所选择的节点以及产生冲突的至少两个移动目标，进行冲突规避，生成至少两个包含新的联合轨迹的子节点加入OPEN列表；从可行解集中选择总代价最小的节点，为各个移动目标分配无冲突的规划轨迹。本发明实现了有效构建二叉树模型以及合理选择节点进行轨迹规划冲突规避。

公开(公告)号：CN113987643B

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202111257813.5

申请日：2021-10-27

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张天慈 ,  吴秀萍 ,  范强生 ,  丁萌 ,  左洪福 ,  万茂松 ,  徐晓美 ,  程准 ,  台永鹏 ,  丛玮 ,  赵奉奎 ,  骆洁幸 ,  王峥

IPC: G06F30/13

Abstract: 本发明提供一种基于辅助点的机场滑行道模型构建方法，包括以下步骤：基于电子地图选定路点，根据路点生成图模型顶点，根据路点连接关系确定图模型包含的边，并记录边与顶点的相互对应关系；通过是否具有共同顶点确定边与边的邻接关系；针对电子地图上的各个路点，在每个与路点相连的边上靠近路点的位置添加辅助点；建立边、顶点与辅助点的对应关系；建立基于端点坐标的夹角计算公式；基于相邻边的共同顶点及其辅助点计算夹角，确定相邻边的可达性；依据相邻边可达性，在邻接矩阵基础上生成可达矩阵。利用本发明可基于机场电子地图生成用于直接搜索可行滑行路径的图模型。

公开(公告)号：CN119294673A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411420233.7

申请日：2024-10-12

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张天慈 ,  吴秀萍 ,  渠基顺 ,  丛玮 ,  王崴崴 ,  孙嵩松 ,  田杰 ,  徐晓美 ,  万茂松

IPC: G06Q10/063 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/40 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种基于深度神经网络的路径依赖轨迹预测方法、介质及产品，方法包括获取参考路径，基于轨迹预测神经网络，输入对齐的参考路径数据点，输出待预测物体下一时刻的轨迹预测结果，对轨迹预测结果随机采样得到轨迹数据点；轨迹预测神经网络的训练方法包括获取理想路径和实际运行轨迹，进行处理，得到参考路径序列和轨迹输入数据序列，确定轨迹输入数据序列中的当前时刻的数据点所在的路径中线对应的参考数据点，得到对齐的参考路径数据序列；将轨迹输入数据序列和对齐的参考路径数据序列作为训练集，训练得到有效的轨迹预测神经网络参数，本发明解决了现有技术中因建模误差和较高计算复杂度所带来的不足。

公开(公告)号：CN119378366A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411357943.X

申请日：2024-09-27

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张天慈 ,  陈俊 ,  丛玮 ,  王崴崴 ,  徐晓美 ,  万茂松 ,  赵奉奎

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明公开一种交通与人工智能交叉技术领域的基于深度神经网络的轨迹跟踪误差不确定性量化方法，包括获取待跟踪物体运行路径上的理想速度曲线；按固定间隔将待跟踪物体运行路径离散化表示为路径中线参考点序列；根据理想速度曲线和路径中线参考点序列，基于预先训练的参考轨迹生成网络依次生成N个轨迹位置点序列，得到参考轨迹；将参考轨迹输入预先训练好的不确定性量化网络，对轨迹跟踪误差的不确定性进行量化，输出待跟踪物体相对于参考轨迹运动的轨迹误差概率分布。本发明实现了对轨迹跟踪误差不确定性的精确量化，解决了现有技术操作复杂、计算量大、未能充分利用已记录的大量运行数据包含的轨迹分布信息来量化轨迹跟踪误差不确定性的问题。

公开(公告)号：CN113987643A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111257813.5

申请日：2021-10-27

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 张天慈 ,  吴秀萍 ,  范强生 ,  丁萌 ,  左洪福 ,  万茂松 ,  徐晓美 ,  程准 ,  台永鹏 ,  丛玮 ,  赵奉奎 ,  骆洁幸 ,  王峥

IPC: G06F30/13

Abstract: 本发明提供一种基于辅助点的机场滑行道模型构建方法，包括以下步骤：基于电子地图选定路点，根据路点生成图模型顶点，根据路点连接关系确定图模型包含的边，并记录边与顶点的相互对应关系；通过是否具有共同顶点确定边与边的邻接关系；针对电子地图上的各个路点，在每个与路点相连的边上靠近路点的位置添加辅助点；建立边、顶点与辅助点的对应关系；建立基于端点坐标的夹角计算公式；基于相邻边的共同顶点及其辅助点计算夹角，确定相邻边的可达性；依据相邻边可达性，在邻接矩阵基础上生成可达矩阵。利用本发明可基于机场电子地图生成用于直接搜索可行滑行路径的图模型。