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公开(公告)号：CN112099517A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010957634.1
申请日：2020-09-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/08 , G06F3/01 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于力觉和视觉反馈的协作吊运系统双边遥操作控制方法，包括主端、从端以及通讯环节。主端由操作员、力反馈手控器、控制计算机构成，从端由UAV群、吊挂负载以及障碍物环境构成。从端UAV群和吊挂负载视为复合吊挂系统，采用了包括悬绳松弛和绷紧两种状态切换的混合动力学模型，建立了UAV群与吊挂负载之间的耦合关系。复合吊挂系统采用了基于力觉和视觉反馈的双边遥操作控制方法，同时设计了内外环控制器，实现了旋翼飞行器吊挂系统的混合轨迹生成和跟踪。本发明可以使得复合吊挂系统在障碍物环境中完成负载搬运任务；同时使得操作员产生身临其境的感觉，提升操作员的临场感与快速反应能力。
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公开(公告)号：CN112127400B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011072011.2
申请日：2020-10-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机铲斗随动控制系统及方法，包括设置在挖掘机上的动臂油缸和斗杆油缸，所述的动臂油缸与动臂连接，动臂端部连接有斗杆，所述的斗杆顶部与斗杆油缸连接，底部连接有铲斗，斗杆一侧安装有铲斗油缸，所述的挖掘机上设有车载控制器和液压阀组，挖掘机的司机室内设有操纵手柄，挖掘机的行驶传动链上安装有车速传感器，所述的铲斗上连接有倾角传感器，所述的倾角传感器、车速传感器及操作手柄均与车载控制器连接；所述的液压阀组与动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸连接。本发明在挖掘机转运物料行驶时，根据铲斗倾角控制铲斗随动调平，减小依靠经验调平造成的滞后性、调平偏差，降低物料洒落，提升作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112127400A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011072011.2
申请日：2020-10-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机铲斗随动控制系统及方法，包括设置在挖掘机上的动臂油缸和斗杆油缸，所述的动臂油缸与动臂连接，动臂端部连接有斗杆，所述的斗杆顶部与斗杆油缸连接，底部连接有铲斗，斗杆一侧安装有铲斗油缸，所述的挖掘机上设有车载控制器和液压阀组，挖掘机的司机室内设有操纵手柄，挖掘机的行驶传动链上安装有车速传感器，所述的铲斗上连接有倾角传感器，所述的倾角传感器、车速传感器及操作手柄均与车载控制器连接；所述的液压阀组与动臂油缸、斗杆油缸和铲斗油缸连接。本发明在挖掘机转运物料行驶时，根据铲斗倾角控制铲斗随动调平，减小依靠经验调平造成的滞后性、调平偏差，降低物料洒落，提升作业效率。
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公开(公告)号：CN115826617A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211497274.7
申请日：2022-11-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于输入成形和微分平坦的无人机吊挂系统控制方法，属于无人机控制领域，包括以下步骤：首先对无人吊挂系统进行动力学建模；然后，分别从无人机吊挂系统的状态变量和输入变量，对无人机吊挂系统进行微分平坦性判定，从而根据期望的吊挂负载轨迹和无人机偏航角确定无人机的参考轨迹；进一步，将零振动和微分输入成形器对控制系统的输入信号进行处理，通过处理后的输入信号控制无人机轨迹，从而实现吊挂负载的快速平衡振荡衰减；本发明能降低无人机与悬挂负载强耦合导致的高频、高速负载振荡，提高系统整体运动性能。
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公开(公告)号：CN113031651B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110269988.1
申请日：2021-03-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及基于值函数逼近的UAV吊挂系统双边遥操作控制系统及方法，包括主端和从端，主、从端间通过无线通讯系统通信连接。主端包括力反馈手控器和控制计算机，从端包括复合吊挂系统，复合吊挂系统包括UAV和悬绳，悬绳上端固定在UAV下侧中间位置，悬绳下端固定有吊挂负载。通过悬绳建立UAV与吊挂负载之间的耦合关系，UAV吊挂系统采用值函数逼近算法进行在线学习，省略了复合吊挂系统复杂的建模过程，实现了吊挂系统对主端给定轨迹的快速无摆动跟踪。UAV吊挂系统建立双边遥操作控制模型，引入力/视觉双重反馈，根据UAV与障碍物以及吊挂负载之间的物理交互，操作员根据从端反馈力以及主端全局视图清晰判断吊挂负载的搬运情况，可增强临场感。
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公开(公告)号：CN112099517B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010957634.1
申请日：2020-09-11
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/08 , G06F3/01 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于力觉和视觉反馈的协作吊运系统双边遥操作控制方法，包括主端、从端以及通讯环节。主端由操作员、力反馈手控器、控制计算机构成，从端由UAV群、吊挂负载以及障碍物环境构成。从端UAV群和吊挂负载视为复合吊挂系统，采用了包括悬绳松弛和绷紧两种状态切换的混合动力学模型，建立了UAV群与吊挂负载之间的耦合关系。复合吊挂系统采用了基于力觉和视觉反馈的双边遥操作控制方法，同时设计了内外环控制器，实现了旋翼飞行器吊挂系统的混合轨迹生成和跟踪。本发明可以使得复合吊挂系统在障碍物环境中完成负载搬运任务；同时使得操作员产生身临其境的感觉，提升操作员的临场感与快速反应能力。
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公开(公告)号：CN113031651A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110269988.1
申请日：2021-03-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及基于值函数逼近的UAV吊挂系统双边遥操作控制系统及方法，包括主端和从端，主、从端间通过无线通讯系统通信连接。主端包括力反馈手控器和控制计算机，从端包括复合吊挂系统，复合吊挂系统包括UAV和悬绳，悬绳上端固定在UAV下侧中间位置，悬绳下端固定有吊挂负载。通过悬绳建立UAV与吊挂负载之间的耦合关系，UAV吊挂系统采用值函数逼近算法进行在线学习，省略了复合吊挂系统复杂的建模过程，实现了吊挂系统对主端给定轨迹的快速无摆动跟踪。UAV吊挂系统建立双边遥操作控制模型，引入力/视觉双重反馈，根据UAV与障碍物以及吊挂负载之间的物理交互，操作员根据从端反馈力以及主端全局视图清晰判断吊挂负载的搬运情况，可增强临场感。
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