公开(公告)号：CN105945948B

公开(公告)日：2018-03-23

申请号：CN201610351194.9

申请日：2016-05-25

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  乔贵方 ,  崔俊宇 ,  王东霞 ,  赵艺兵 ,  白冰峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。

公开(公告)号：CN105945948A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610351194.9

申请日：2016-05-25

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  乔贵方 ,  崔俊宇 ,  王东霞 ,  赵艺兵 ,  白冰峰

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1605 ,  G05B2219/40527

Abstract: 本发明公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定方法及装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。

公开(公告)号：CN205734940U

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201620482685.2

申请日：2016-05-25

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 温秀兰 ,  乔贵方 ,  崔俊宇 ,  王东霞 ,  赵艺兵 ,  白冰峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本实用新型公开了一种应用于工业机器人的TCP在线快速标定装置，包括控制柜、TCP标定装置、工业机器人、末端工具和控制总线，控制柜通过控制总线分别连接TCP标定装置和工业机器人，末端工具安装在工业机器人上；TCP标定装置包括TCP检测装置、标定控制器和安装底座，TCP检测装置通过安装底座固定安装在工业机器人的一侧，测量平面与工业机器人基坐标系的XOY平面平行。根据对射式光电传感器的通断信号，记录法兰位姿数据，计算并补偿末端工具在X/Y轴及Z轴方向上的位姿偏差，通过多次重复操作，降低TCP标定误差，有效的提高工业机器人的作业精度，减少工业机器人停机维护时间，提高了工业生产线的自动化程度。