公开(公告)号：CN103986392A

公开(公告)日：2014-08-13

申请号：CN201410143359.4

申请日：2014-04-10

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 李宁 ,  王木兰 ,  左健民 ,  王保升

IPC: H02P21/14

Abstract: 本发明公开一种低速直驱式交流伺服系统的控制方法，本低速直驱式交流伺服系统的控制结构包括位置闭环、速度闭环、交轴电流闭环和直轴电流闭环；采用间接观测交流伺服电机转角和转速的方法，提高转角和转速的检测精度；间接观测得到的转角观测值用于旋转变换和位置反馈，速度观测值用于速度反馈；通过对交流伺服电机绕组电流的检测和旋转变换，分别得到交轴电流反馈信号和直轴电流反馈信号。引入转矩抖动信号，使交流伺服电机在低速或静止时处于“微抖动”状态，改善低速死区和滞后特性。根据本发明提供的方法，仅采用普通的交流伺服电机和普通增量式光电脉冲编码器，可以实现高精度的低速直接驱动。

公开(公告)号：CN103986392B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410143359.4

申请日：2014-04-10

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 李宁 ,  王木兰 ,  左健民 ,  王保升

IPC: H02P21/13 ,  H02P21/22

Abstract: 本发明公开一种低速直驱式交流伺服系统的控制方法，本低速直驱式交流伺服系统的控制结构包括位置闭环、速度闭环、交轴电流闭环和直轴电流闭环；采用间接观测交流伺服电机转角和转速的方法，提高转角和转速的检测精度；间接观测得到的转角观测值用于旋转变换和位置反馈，速度观测值用于速度反馈；通过对交流伺服电机绕组电流的检测和旋转变换，分别得到交轴电流反馈信号和直轴电流反馈信号。引入转矩抖动信号，使交流伺服电机在低速或静止时处于“微抖动”状态，改善低速死区和滞后特性。根据本发明提供的方法，仅采用普通的交流伺服电机和普通增量式光电脉冲编码器，可以实现高精度的低速直接驱动。