公开(公告)号：CN108768220A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810812885.3

申请日：2018-07-23

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  胡凯 ,  季希宁 ,  朱嘉伟 ,  吕思男

IPC: H02P5/50 ,  H02P21/22 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

CPC classification number: H02P5/50 ,  H02P21/22 ,  H02P25/03 ,  H02P27/08 ,  H02P2205/01

Abstract: 本发明实施例公开了多关节机器人一体化协同控制装置及方法，涉及机器人控制技术领域，能够解决多关节机器人控制算法开放程度低的问题，并缩短研发周期。多关节机器人一体化协同控制装置包括PC机、DSP控制单元、FPGA数据采集单元、隔离驱动单元、关节电机、协同控制算法。PC机上进行算法仿真、实时代码生成，并把代码下载到DSP控制单元实时运行，最后通过FPGA数据采集单元、隔离驱动单元控制关节电机运行，最终实现多关节机器人一体化协同控制，适用于多关节机器人的运行控制。

公开(公告)号：CN108768220B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN201810812885.3

申请日：2018-07-23

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  胡凯 ,  季希宁 ,  朱嘉伟 ,  吕思男

IPC: H02P5/50 ,  H02P21/22 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明实施例公开了多关节机器人一体化协同控制装置及方法，涉及机器人控制技术领域，能够解决多关节机器人控制算法开放程度低的问题，并缩短研发周期。多关节机器人一体化协同控制装置包括PC机、DSP控制单元、FPGA数据采集单元、隔离驱动单元、关节电机、协同控制算法。PC机上进行算法仿真、实时代码生成，并把代码下载到DSP控制单元实时运行，最后通过FPGA数据采集单元、隔离驱动单元控制关节电机运行，最终实现多关节机器人一体化协同控制，适用于多关节机器人的运行控制。

公开(公告)号：CN208571962U

公开(公告)日：2019-03-01

申请号：CN201821173683.0

申请日：2018-07-23

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄家才 ,  胡凯 ,  季希宁 ,  朱嘉伟 ,  吕思男

IPC: H02P5/50 ,  H02P21/22 ,  H02P25/026 ,  H02P27/08

Abstract: 本实用新型实施例公开了多关节机器人一体化控制装置，包括PC机、DSP控制单元和若干个机器人关节控制单元；PC机与DSP控制单元相连接，机器人关节控制单元通过总线与DSP控制单元相连接；所述机器人关节控制单元包括FPGA数据采集单元、隔离驱动单元和关节电机；FPGA数据采集单元、隔离驱动单元和关节电机依次顺序连接；本实用新型基于DSP控制单元与FPGA数据采集单元相结合的结构，实现多关节机器人一体化协同控制，适用于多关节机器人的运行控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利