公开(公告)号：CN117406667A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311549736.X

申请日：2023-11-20

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 王保升 ,  林纪元 ,  郝洪艳 ,  侯军明 ,  张端 ,  潘雨泽

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明提供了一种基于数字孪生模型的拉弯机运动控制方法，通过构建拉弯机数字孪生模型，基于数字孪生思想，从运动控制层面实现拉弯数控机床设备的智能驱动，从而实现设备的高精度运动控制。本发明提出的数字孪生模型集成运动控制算法，嵌入于计算机中，以计算机作为拉弯数控机床的控制器。在对拉弯机进行运动控制的过程中，本发明实现了拉弯机运动状态相关数据的高集成化使用，通过工艺与控制结合，设计了控制回路，有效串联了数字孪生模型中的数据与实际拉弯机数据，并构成闭环，提高了运动控制的准确性和效率。

公开(公告)号：CN116197948A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310281502.5

申请日：2023-03-21

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 王保升 ,  张端 ,  徐宏 ,  侯军明 ,  乔贵方 ,  郝洪艳 ,  王洪祥

IPC: B25J19/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  F03D80/50

Abstract: 本发明提出了一种风电塔架检测机器人平台及其位姿控制方法，平台主要包括外围平台机架、爬升装置和控制装置，其中爬升装置包括沿着外围平台机架均匀分布的若干爬升模块和连接在各爬升模块之间的若干收紧机构。若干爬升模块两侧的丝杆共同收缩形成一个指向风电塔架的合力，使得平台能够停留在风电塔架上的核心，六个爬升模块与机架相连避免了上下爬升时不同步的问题。外围平台机架和爬升装置上还安装有多个传感器，控制装置通过传感器产生的信号对平台的位姿进行控制。本发明能够有效用于变直径风电塔架的爬升作业，并且在爬升过程中各爬升模块保持同步运行，并且通过及时的位姿监控调整，能够有效实现平台自动安全稳定进行工作的效果。

公开(公告)号：CN117406667B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202311549736.X

申请日：2023-11-20

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 王保升 ,  林纪元 ,  郝洪艳 ,  侯军明 ,  张端 ,  潘雨泽

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明提供了一种基于数字孪生模型的拉弯机运动控制方法，通过构建拉弯机数字孪生模型，基于数字孪生思想，从运动控制层面实现拉弯数控机床设备的智能驱动，从而实现设备的高精度运动控制。本发明提出的数字孪生模型集成运动控制算法，嵌入于计算机中，以计算机作为拉弯数控机床的控制器。在对拉弯机进行运动控制的过程中，本发明实现了拉弯机运动状态相关数据的高集成化使用，通过工艺与控制结合，设计了控制回路，有效串联了数字孪生模型中的数据与实际拉弯机数据，并构成闭环，提高了运动控制的准确性和效率。