公开(公告)号：CN210025292U

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201920886636.9

申请日：2019-06-13

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 黄辉 ,  乔贵方 ,  卞凯 ,  张颖

IPC: B25J9/06

Abstract: 本实用新型涉及一种基于薄膜力传感器的实验用蛇形机器人，其中，多个偏转关节和多个俯仰关节交替排列，并依次首尾正交连接。关节连接件的两摆臂分别与舵机的主、从舵盘连接，舵机驱转关节连接件。关节连接件的底座外侧沿周向均匀设有若干个面，每一面上均水平贴合有一薄膜力传感器，传感器的感应面朝下。任一在前的关节，其关节连接件的底座与后一关节的舵机底面支架固定连接，两关节相对偏转90°。本实用新型采用模块化关节连接结构，可提高机器人的紧凑度和柔顺性，还可以通过添加或减少关节模块实现蛇形机器人的形态规模扩展。此外，通过薄膜力传感器感知机器人各部位压力并反馈辅助步态实验，可更快得到运动函数参数的最佳调节范围。

公开(公告)号：CN210083393U

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201920796243.9

申请日：2019-05-30

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 卞凯 ,  乔贵方 ,  黄辉

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种结构紧凑的桌面型四足机器人系统，包括机身和四条机械腿；机身包括机身上板和机身下板；机械腿包括固定部、肩部、大腿和小腿；固定部固定在机身上板和机身下板之间；四个机械腿别为左前腿、右前腿、左后腿和右后腿，左前腿和右前腿的固定部分别固定在机身前端的左右两侧，左后腿和右后腿的固定部分别固定在机身后端的左右两侧；肩部与固定部转动连接；肩部可相对于其固定部转动；大腿的上端与肩部的下端转动连接，大腿与肩部可以相对转动；小腿的上端与大腿的下端转动连接，小腿与大腿可以相对转动。本实用新型具有结构紧凑、小型化、成本低等优点。