公开(公告)号：CN210126576U

公开(公告)日：2020-03-06

申请号：CN201920948634.8

申请日：2019-06-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 何博涛 ,  庄子杰 ,  乔贵方 ,  任友林 ,  汤钰

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种用于轻量化四足机器人的膝关节，包括大腿、小腿、主动轮、从动轮、小腿外侧固定件、小腿中部固定件、小腿端部固定件、连接光轴、主动轮光轴以及膝关节舵机，膝关节舵机运作时，通过主动轮带动从动轮进而带动小腿外侧固定件控制小腿的整体转动。本实用新型采用空心杯直流无刷舵机提高了电机能量密度；使用同步带传动可以将控制膝关节的电机放置在其它部位从而减小了腿部转动惯量，增加了其运动性；通过扭簧的间接传动实现了机器人足端受力控制，同时采用的同步带和扭簧均具有弹性形变能力，能有效减震吸能保护舵机不受损伤。本实用新型可适配大多数四足机器人，结构简单，控制性能稳定，具有低惯量，可力控以及重量轻的优点。

公开(公告)号：CN210310636U

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201920948701.6

申请日：2019-06-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 庄子杰 ,  何博涛 ,  乔贵方 ,  任友林 ,  汤钰

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种带关节力控的轻量化四足机器人，包括髋关节、腿部、碳管、电源、控制模块、单腿舵机、髋关节舵机以及连接件；髋关节设有两组，两组髋关节之间设有将其连接的碳管；腿部设有四组，每两组腿部沿髋关节的两端对称设置，连接件固定连接于髋关节的下方；连接件为上端开口下端开孔的3D打印件，连接件的上下两端分别设有髋关节舵机和单腿舵机；碳管上固定设有电源和控制模块。本实用新型使用同步带传动可以将控制膝关节的电机放置在髋关节上，从而减小了腿部转动惯量，增加了其运动性；通过扭簧的间接传动实现了机器人足端受力控制，能有效减震吸能保护舵机不受损伤，本实用新型具有低惯量，可力控，能量密度高，鲁棒性好等优点。

公开(公告)号：CN210083394U

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201920884138.0

申请日：2019-06-13

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 赵鑫鹏 ,  乔贵方 ,  顾浩 ,  万其 ,  张颖 ,  何博涛

IPC: B62D57/032 ,  B25J9/08 ,  B25J17/00

Abstract: 本实用新型公开了一种具有多自由度脊柱的四足爬行机器人，包括脊柱机构和四个腿机构；脊柱机构包括依次连接的头部、前脊腿部、若干个脊柱部、后脊腿部、脊尾连接部和尾部；前脊腿部包括前脊腿连接件和前脊腿舵机；头部固定在前脊腿连接件的前端；脊柱部包括脊柱连接件和脊柱舵机；若干个脊柱部依次串连；后脊腿部包括后脊腿连接件和后脊腿舵机；脊尾连接部包括脊尾连接件和脊尾舵机；尾部固定位于脊尾舵机的后侧；四个腿机构中，两个腿机构的上端固定位于前脊腿舵机的左、右两侧，另两个腿机构的上端固定位于后脊腿舵机的左、右两侧。本实用新型具有简单合理的机械结构，且具有较高的运动效率和运动能力。