公开(公告)号：CN109455638A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811637031.2

申请日：2018-12-29

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨军 ,  任亦子 ,  陈一心 ,  任礼成 ,  王飞宏

IPC: B66F9/065 ,  B66F9/075 ,  B66F9/18 ,  B66F9/24

Abstract: 本发明公开了基于多种轮的无人叉车，包括叉车本体，在叉车本体的前后两端分别设置有向左右两侧分布的左支撑架以及右支撑架，在左支撑架上以及右支撑架上分别设置有麦克纳姆轮，在叉车本体上设置有牛眼轮以及全向轮；在左支撑架上设置有可升降插杆，可升降插杆末端设置有可升降的防滑件；在左支撑架以及右支撑架的顶部分别设置有可见光激光传感器，在叉车本体的前后端也各设置有可见光激光传感器。本发明通过在叉车本体的两端设置两组支撑架，支撑架上设置有插杆，能够在有限的空间内进行双向搬运，提高了搬运效率；通过设置麦克纳姆轮、牛眼轮以及全向轮相结合的方式，能够实现叉车在狭小空间内的转向，便于叉车的双向搬运。

公开(公告)号：CN209305713U

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201821790330.5

申请日：2018-11-01

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨军 ,  任亦子 ,  陈一心 ,  顾子善 ,  周建亚 ,  孙清蕾

IPC: B62D55/00 ,  B62D55/08 ,  B60B19/12

Abstract: 本实用新型公开了一种基于全方位轮的履带车，其结构包括机座、大功率电机、机器人底板、液压装置、全向轮、驱动轮、履带、诱导轮、承重轮和全向轮驱动电机，本实用新型的一种基于全方位轮的履带车，通过设置了全向轮和全向轮驱动电机，通过液压装置将小车抬高一定的高度，使得底盘中间的三个全向轮触底，三个轮子互成120°，每个全向轮由若干个小滚轮组成，各个滚轮的母线组成一个完整的圆，履带车此时可以延轮的切线和轴线两个方向进行行走，这两种组合就可以实现平面内所有方向的运动，三个全向轮都有一个全向轮驱动电机控制，同时安装有陀螺仪，用来检测履带车所转过的角度，实现履带车的精确转向，解决了在狭小空间的作业能力低的问题。

公开(公告)号：CN208913306U

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201821790301.9

申请日：2018-11-01

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 任亦子 ,  顾峻华 ,  梁乔冠 ,  沈仕杰 ,  尤思嘉 ,  郭诗雨

IPC: B23G1/18 ,  B23G1/44 ,  B23Q1/26

Abstract: 本实用新型公开了一种空间式钻螺纹机，其结构包括架体、底盘旋转台和底盘、z方向驱动步进电机、z方向滑动件、直流打孔电机、x方向滑动件、y方向驱动步进电机、x方向驱动步进电机和旋转舵机，本设计提出z方向驱动步进电机，解决通过人工调整位置进行专孔操作，可能会造成螺孔偏差的问题，x，y，z三个方向上都有一个步进电机进行驱动，同时x和y方向上除丝杆外，还有2根直杆，底盘可以吸住铁块，防止加工过程中铁块的滑动，底盘上设置有旋转舵机，可控制底盘旋转台旋转，z方向使用步进电机驱动部件在轨道中运动，达到可以实现全自动的钻螺纹孔，在减少人力的同时提高了钻螺纹孔的精度的有益效果。

公开(公告)号：CN209276096U

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201822251860.9

申请日：2018-12-29

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨军 ,  任亦子 ,  陈一心 ,  任礼成 ,  王飞宏

IPC: B66F9/065 ,  B66F9/075 ,  B66F9/18 ,  B66F9/24

Abstract: 本实用新型公开了基于多种轮的无人叉车，包括叉车本体，在叉车本体的前后两端分别设置有向左右两侧分布的左支撑架以及右支撑架，在左支撑架上以及右支撑架上分别设置有麦克纳姆轮，在叉车本体上设置有牛眼轮以及全向轮；在左支撑架上设置有可升降插杆，可升降插杆末端设置有可升降的防滑件；在左支撑架以及右支撑架的顶部分别设置有可见光激光传感器，在叉车本体的前后端也各设置有可见光激光传感器。本实用新型通过在叉车本体的两端设置两组支撑架，支撑架上设置有插杆，能够在有限的空间内进行双向搬运，提高了搬运效率；通过设置麦克纳姆轮、牛眼轮以及全向轮相结合的方式，能够实现叉车在狭小空间内的转向，便于叉车的双向搬运。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208855756U

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201821412258.2

申请日：2018-08-30

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨军 ,  高磊 ,  任礼成 ,  王飞宏 ,  徐俊杰 ,  张敏 ,  任亦子 ,  时磊

IPC: B62D55/04 ,  B60K1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种旋转式轮履转换机器人，包括电源、微处理器、摄像头、通讯接口、输入输出接口、轮履转换装置和电机驱动装置；轮履转换装置的旋转臂一端为轮胎装置、另一端为履带装置，电机驱动装置驱动轮胎装置、履带装置，安装于小车的底盘下部，由双电机组成，在双电机上固连有可与轮胎轴、履带主动轮轴上齿轮相契合的直角齿轮；轮履转换装置安装在底盘的上部，在同一横排的轮胎装置、履带装置之间连接有轮履转换轴，轮履转换轴两端连接在旋转臂中部，采用单电机驱动一根轮履转换轴。本实用新型可以实现轮式行走和履带式行走的完全分离，同时使得轮式行走和履带式行走共用一个驱动装置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN208615960U

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201820686430.7

申请日：2018-05-09

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 杨军 ,  任礼成 ,  田绪宇 ,  何培玲 ,  韦有信 ,  赵延喜 ,  陈美亚 ,  张亚可 ,  刘悦 ,  张国庆 ,  卞兆年 ,  顾鹏 ,  胡锦琳 ,  战世乾 ,  任亦子

IPC: B61H7/04 ,  B61K7/02

Abstract: 本实用新型公开了一种空间轨道防滑安全装置，包括台车装置，半圆形安全凸块装置和棘轮机构齿轮装置，该空间轨道防滑安全装置，在正常的缆绳牵拉台车过程中，通过机械装置，在台车上下滑动时都可以在发生故障时，快速锁死台车，在减少成本的基础上，提高了台车滑动的安全系数。