公开(公告)号：CN119353412A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411578893.8

申请日：2024-11-07

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 卢伟 ,  郭轩昂 ,  胡庆迎

IPC: F16H61/02 ,  F16H61/04 ,  F16H63/40

Abstract: 本发明公开了一种基于阻抗控制机器人换挡机械手模糊自适应控制系统，包括换挡机械手和阻抗控制器，所述阻抗控制器包括以下三部分：外环为阻抗控制系统、内环为模糊PID自适应控制器和EEmd入位检测装置。本发明可对拖拉机换档进行控制，实现换挡过程的以“机器换人”，实现拖拉机无人驾驶工作过程时的柔顺换挡动作。低成本和后装型的优势，可有效解决前装型存在的问题，本发明的控制方案，也能够使得换挡过程具备自适应效果，实现了柔顺换挡。换挡机械手采用后装型设计可无损安装传统拖拉机上，既控制了设备生产成本，同时有效利用了现存的传统拖拉机。全无人的驾驶过程可以有效解决劳动力紧缺问题，提高农业生产力。

公开(公告)号：CN115366986A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210977661.4

申请日：2022-08-15

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 卢伟 ,  郑家乐 ,  李源 ,  胡庆迎

IPC: B62D5/04

Abstract: 本发明公开了一种可快速拆装的后装型自动转向控制机器人，其特征在于其转向机械手既可无损加装于现有拖拉机的换向机构上，同时也能满足市面上大多数配备多幅方向盘的农业作业机械升级需求，具备控制拖拉机在作业行驶过程中保持直线行驶和直角转弯等功能；其通过机械手内部转向电机的电流反馈，感知拖拉机进行转向动作时方向盘受力情况，针对拖拉机在旱田、水田等不同作业环境下转向操纵力变化的特性，构建不同的转向控制策略。