公开(公告)号：CN115042894B

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202210760317.X

申请日：2022-06-29

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 朱艳 ,  李德宇 ,  蒋小平 ,  倪军 ,  曹卫星 ,  田永超 ,  胡金钊 ,  袁华丽

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种旱田四轮电驱机器人运动控制系统及转向控制方法，其中运动控制系统包括底盘模块、硬件模块、软件模块三大部分；转向控制方法为四轮差速转向控制。所述底盘模块包括行走控制机构、模式切换机构、举升控制机构，其中行走控制机构负责机器人的行走控制，模式切换机构负责改变机器人的运动模式，举升控制机构负责调节机器人的离地高度和两侧轮子距离；所述硬件模块包括电源管理模块、上层数据处理模块、底层控制模块，电机驱动模块、数据通信模块，其中数据通信模块为CAN信号线，通过CAN总线将上层数据处理模块、底层控制模块、电机驱动模块三层结构挂在同一条总线上；所述转向控制方法满足机器人在旱田作业，符合实际要求。

公开(公告)号：CN115042894A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210760317.X

申请日：2022-06-29

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 朱艳 ,  李德宇 ,  蒋小平 ,  倪军 ,  曹卫星 ,  田永超 ,  胡金钊 ,  袁华丽

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种旱田四轮电驱机器人运动控制系统及转向控制方法，其中运动控制系统包括底盘模块、硬件模块、软件模块三大部分；转向控制方法为四轮差速转向控制。所述底盘模块包括行走控制机构、模式切换机构、举升控制机构，其中行走控制机构负责机器人的行走控制，模式切换机构负责改变机器人的运动模式，举升控制机构负责调节机器人的离地高度和两侧轮子距离；所述硬件模块包括电源管理模块、上层数据处理模块、底层控制模块，电机驱动模块、数据通信模块，其中数据通信模块为CAN信号线，通过CAN总线将上层数据处理模块、底层控制模块、电机驱动模块三层结构挂在同一条总线上；所述转向控制方法满足机器人在旱田作业，符合实际要求。

公开(公告)号：CN221522466U

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202322881014.6

申请日：2023-10-26

Applicant: 浙江润昇生态科技有限公司 ,  南京农业大学三亚研究院

Inventor： 郑金伟 ,  傅岩梅 ,  吴德会 ,  李德宇 ,  周宏者

IPC: C10B53/02 ,  C10B57/00 ,  F23G7/06

Abstract: 本实用新型提供一种农作物秸秆和稻谷壳炭化设备，包括进料器、高温长输裂解管道、旋风除尘器、冷却出炭器、余热管道、煅烧仓、燃烧器、高温风机、排放管道构成，其中煅烧仓、进料器、高温长输裂解管道、旋风除尘器、余热管道依次串联形成环形通路，高温风机的风口连接到所述环形通路中，提供烟气流动的动力；所述冷却出炭器连接于旋风除尘器的固体出口，燃烧器连接于煅烧仓，排放管道的一端连接到所述环形通路中，另一端连接于环保设备。本实用新型的炭化设备具有炭化迅速的特点，可以满足农作物秸秆和稻谷壳大批量炭化的需求和任务；余热烟气中的化学能和物理热能都可以得到余热再利用，从而提高了炭化炉的热效率和炭得率，节省了能源。