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公开(公告)号：CN113793400A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111073092.2
申请日：2021-09-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种气体浓度热力图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取平面地图作为浓度热力地图的背景图；对平面地图进行定位实时获取当前位置坐标信息，并同时实时获取气体浓度数据；将气体浓度数据和坐标信息对齐得到带有位置信息的浓度信息；通过带有位置信息的浓度信息在地图上的对应位置生成不同程度和大小的二维高斯核；利用气体浓度数据附带的坐标点作为中心坐标点，将浓度数据乘以二维高斯核内的每个元素，填充到周围的坐标中；通过不同颜色标记不同浓度大小，形成一幅热力图，再与背景地图叠加起来生成一幅气体浓度热力地图。
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公开(公告)号：CN104127157A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410378458.0
申请日：2014-08-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式多功能楼道清扫机器人，解决了机器人在环境复杂的楼道区域智能化欠缺、爬楼欠稳定、攀爬能力不足且清扫效率低等问题。本包括机身,前、后行走轮，清扫模块和控制系统，清扫模块包括动力装置，设置在前方的旋转毛刷，设置在中间滚刷,以及设置在滚刷后方的吸尘器和垃圾箱,吸尘器与垃圾箱相通，该机器人还设置有平移机构和升降机构，升降机构安装在机身上，平移机构安装在升降机构上，清扫机构安装在平移机构上。本发明结构合理，爬楼稳定，攀爬动力强，工作性能好，清扫效率高，简单实用。
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公开(公告)号：CN113793400B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111073092.2
申请日：2021-09-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种气体浓度热力图的构建方法，其特征在于，所述方法包括：获取平面地图作为浓度热力地图的背景图；对平面地图进行定位实时获取当前位置坐标信息，并同时实时获取气体浓度数据；将气体浓度数据和坐标信息对齐得到带有位置信息的浓度信息；通过带有位置信息的浓度信息在地图上的对应位置生成不同程度和大小的二维高斯核；利用气体浓度数据附带的坐标点作为中心坐标点，将浓度数据乘以二维高斯核内的每个元素，填充到周围的坐标中；通过不同颜色标记不同浓度大小，形成一幅热力图，再与背景地图叠加起来生成一幅气体浓度热力地图。
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公开(公告)号：CN115902932A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211454844.4
申请日：2022-11-21
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种融合激光雷达及其旋转电机的标定与建图方法，包括：读取雷达及带动其旋转的电机角度数据，通过状态误差卡尔曼滤波方法求出当前激光雷达帧的位姿信息；得到在两帧激光雷达之间的电机角度数据并求得对应的电机位姿；通过旋转电机的位姿和激光雷达的位姿标定出两者之间的位姿转换矩阵；根据位姿转换矩阵将基于雷达坐标系的激光雷达点云转换到电机0度坐标系下；根据0度坐标系下点云和电机角度给出的初始位姿，进行点到面匹配和状态误差卡尔曼滤波估计，得出最终激光雷达帧的准确位姿，根据最终激光雷达帧的位姿将点云注册到全局地图上，得到最终的稠密地图。
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公开(公告)号：CN113799150A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111120782.9
申请日：2021-09-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于室内导航定位的气体浓度巡检机器人，包括构成机器人主体的双层底盘以及安装在双层底盘两侧两端用于机器人行走的驱动机构；所述驱动机构的输出端设有麦克纳姆轮；所述双层底盘分为上层和下层，下层的底部设有用于给机器人供电的锂电池，上层和下层之间设有用于控制机器人的底层系统主板；上层底盘顶端安装有用于检测气体浓度的气体浓度检测装置，用于构建环境地图的激光雷达传感器，用于视觉避障的深度摄像头以及用于处理数据和算法的中央处理器；本发明利用激光雷达、深度摄像头的数据融合，进行自主导航，实现自主避障；在运行过程中，利用气体浓度检测装置检测危险气体浓度，实现对危险气体浓度远程实时监控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104444274A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410726065.4
申请日：2014-12-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电池扭转装置，属于机电控制领域。包括传送带，设于传送带上方的送料装置、取料装置和扭转装置，取料装置沿传送带传送方向设于送料装置的后侧，扭转装置设于送料装置送料方向的前侧，包括扭转台、扭转电机、第一扭转槽和第二扭转槽，扭转电机设于扭转台下方驱动扭转台旋转；第一扭转槽和第二扭转槽设于扭转台上方且相互垂直，均包括六个电池槽，第一扭转槽中电池槽每两个合成一组后沿电池槽宽度方向并列设置，第二扭转槽中电池槽每两个合成一组后沿电池槽长度方向并列设置。本发明结构简单、操作方便、实现电池的自动化组装，使其可以节省大量的人力、物力、大大提高生产效率和电池质量。
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公开(公告)号：CN104300162A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410463475.4
申请日：2014-09-12
Applicant: 南京信息工程大学
CPC classification number: H01M6/005 , H01M10/0404
Abstract: 本发明公开了一种电池组自动装配设备，将标准的成箱电池送入送料机构，由控制机构智能控制机械手，改变电磁吸盘的状态，通过电磁铁的磁力作用将电池吸入旋转工作台上，在旋转工作台上通过机械手分别实现贴绝缘纸、极性翻转等操作，最后通过机械手将电池依次放入电池盒完成电池组的自动化装配。本发明实现了每个电池绝缘纸的粘贴、自动极性翻转、自动将电池装到底托上组合成电池组，实现电池组装配工作的自动化，提高了工作效率，节省了大量劳动力。
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公开(公告)号：CN104207733A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410378143.6
申请日：2014-08-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种负压吸附式楼道清扫机器人，克服现有了清扫机器人爬楼困难以及清扫效率不高、稳定性较差，无法很好完成楼道清扫工作的问题,本发明提供一种负压吸附式楼道清扫机器人，目的在于高效、稳定的完成边爬楼梯边清扫工作，很好的实现机器人在楼道等环境复杂区域智能清扫。该负压吸附式楼道清扫机器人，至少包括两块基板、设置于第一基板一侧用于壁面吸附及移动的负压吸附式爬壁模块、设置于第二基板下端面由吸尘器与旋转毛刷组成的清扫模块、设置于第二基板上端面并与负压吸附式爬壁模块相连的负压装置、以及负责机器人整体智能运作的控制模块。本发明机器人具有高智能化、爬壁稳定、清扫高效等优点。
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公开(公告)号：CN104300162B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410463475.4
申请日：2014-09-12
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电池组自动装配设备，将标准的成箱电池送入送料机构，由控制机构智能控制机械手，改变电磁吸盘的状态，通过电磁铁的磁力作用将电池吸入旋转工作台上，在旋转工作台上通过机械手分别实现贴绝缘纸、极性翻转等操作，最后通过机械手将电池依次放入电池盒完成电池组的自动化装配。本发明实现了每个电池绝缘纸的粘贴、自动极性翻转、自动将电池装到底托上组合成电池组，实现电池组装配工作的自动化，提高了工作效率，节省了大量劳动力。
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公开(公告)号：CN104444274B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410726065.4
申请日：2014-12-04
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种电池扭转装置，属于机电控制领域。包括传送带，设于传送带上方的送料装置、取料装置和扭转装置，取料装置沿传送带传送方向设于送料装置的后侧，扭转装置设于送料装置送料方向的前侧，包括扭转台、扭转电机、第一扭转槽和第二扭转槽，扭转电机设于扭转台下方驱动扭转台旋转；第一扭转槽和第二扭转槽设于扭转台上方且相互垂直，均包括六个电池槽，第一扭转槽中电池槽每两个合成一组后沿电池槽宽度方向并列设置，第二扭转槽中电池槽每两个合成一组后沿电池槽长度方向并列设置。本发明结构简单、操作方便、实现电池的自动化组装，使其可以节省大量的人力、物力、大大提高生产效率和电池质量。
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