公开(公告)号：CN112514657A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011468612.5

申请日：2020-12-14

Applicant: 华南理工大学广州学院

Inventor： 程清伟 ,  张梓谦 ,  莫永康 ,  卓有成

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种环抱式椰果切割采摘机，包括内环部、外环部、伸缩气缸、爬行机构和采摘机构；内环部共设有两个以上内环架，内环架之间可拆卸连接，内环架包括内上环、内下环和内环连接杆，内上环和内下环分别呈相同的圆弧状，内环连接杆的两端分别固定连接内上环和内下环，内环部用于套设在树干的外周；外环部包括两个以上的外环架；外环部沿内环部的中心轴轴向环绕设置；伸缩气缸一端连接内环架，伸缩气缸另一端连接外环架；爬行机构包括滑动轮、滑动轮支架和设置在滑动轮内且驱动滑动轮转动的爬行电机；采摘机构包括环形滑轨和滑动设置在环形滑轨上的切割机械手；本发明具有快速采摘任意角度的果实的优点。

公开(公告)号：CN112514656A

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN202011467301.7

申请日：2020-12-14

Applicant: 华南理工大学广州学院

Inventor： 程清伟 ,  张梓谦 ,  莫永康 ,  卓有成

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明提供一种摘果方法，包括采摘机，采摘机包括内环部、外环部、伸缩气缸、爬行机构和采摘机构；摘果方法包括以下步骤：将内环部的内环架拆卸，并将内环部夹持在树干外进行连接；驱动设置在内环部和外环部上的伸缩气缸，根据树干外径进行调整；驱动爬行电机；当采摘机移动至适当位置，爬行电机停止驱动，驱动伸缩气缸调节行程锁紧；滑动电机驱动切割机械手沿环形滑轨滑动至合适位置；通过驱动第一摆动电机、第二摆动电机、转向电机来调节切割机械手；驱动切割机械手上的圆锯片对果实进行切割采摘，本发明具有采摘效率高、采摘角度广的优点。

公开(公告)号：CN214228973U

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202022994480.1

申请日：2020-12-14

Applicant: 华南理工大学广州学院

Inventor： 程清伟 ,  张梓谦 ,  莫永康 ,  卓有成

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型提供一种果实采摘机，包括内环部、外环部、伸缩气缸、爬行机构和采摘机构；内环部共设有两个以上内环架，内环架之间可拆卸连接，内环架包括内上环、内下环和内环连接杆，内上环和内下环分别呈相同的圆弧状，内环连接杆的两端分别固定连接内上环和内下环，内环部用于套设在树干的外周；外环部包括两个以上的外环架；外环部沿内环部的中心轴轴向环绕设置；伸缩气缸一端连接内环架，伸缩气缸另一端连接外环架；爬行机构包括滑动轮、滑动轮支架和设置在滑动轮内且驱动滑动轮转动的爬行电机；采摘机构包括环形滑轨和滑动设置在环形滑轨上的切割机械手；本实用新型具有快速采摘任意角度的果实的优点。