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公开(公告)号：CN102653246A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201210113160.8
申请日：2012-04-17
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: Y02T10/7005 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明公开了一种四轮驱动高地隙移动小车及其控制方法，该装置包括车架、车轮、刹车机构、主控制器，每个车轮上均设有一个用于控制车轮转向的转向装置；左前轮上的转向装置和左后轮上的转向装置通过联动机构与左侧转向电机相连，右前轮上的转向装置和右后轮上的转向装置通过联动机构与右侧转向电机相连；刹车机构固定设置在至少两个车轮处；主控制器分别与各个轮毂型电机、左侧转向电机、右侧转向电机和刹车机构连接。该控制方法为每个车轮的转速均分别由电机独立进行控制，车辆转弯时，同时控制左前轮和左后轮转向的左侧转向电机和同时控制右前轮和右后轮转向的右侧转向电机根据转角信号调节转角。本发明实现简单、控制精度高、转弯半径小。
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公开(公告)号：CN102653246B
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201210113160.8
申请日：2012-04-17
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: Y02T10/7005 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明公开了一种四轮驱动高地隙移动小车及其控制方法，该装置包括车架、车轮、刹车机构、主控制器，每个车轮上均设有一个用于控制车轮转向的转向装置；左前轮上的转向装置和左后轮上的转向装置通过联动机构与左侧转向电机相连，右前轮上的转向装置和右后轮上的转向装置通过联动机构与右侧转向电机相连；刹车机构固定设置在至少两个车轮处；主控制器分别与各个轮毂型电机、左侧转向电机、右侧转向电机和刹车机构连接。该控制方法为每个车轮的转速均分别由电机独立进行控制，车辆转弯时，同时控制左前轮和左后轮转向的左侧转向电机和同时控制右前轮和右后轮转向的右侧转向电机根据转角信号调节转角。本发明实现简单、控制精度高、转弯半径小。
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公开(公告)号：CN103273852B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310148247.3
申请日：2013-04-25
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明公开了一种电动田间搬运车分布式驱动系统及其控制方法，该系统主控制器为一块基于ARM内核的嵌入式微控制器，每个车轮由无刷直流轮毂电机独立驱动，每个刹车机构由制动用直流电机驱动，每个转向机构由转向用直流电机驱动，主控制器根据外部输入的转向信号和速度信号进行解算，然后对电机进行驱动控制。该方法是：采用PWM控制方式对转向用直流电机以及制动用直流电机的速度进行控制，通过UART串行接口对无刷直流轮毂电机的速度进行控制，采用非交叉耦合算法同时对多台电机进行控制，设定控制过程中转向用直流电机比无刷直流轮毂电机和制动用直流电机具有更高优先级。本发明能对多个电机进行同时驱动与控制，实现了整车动力匹配合理化、高效化。
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公开(公告)号：CN103273852A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310148247.3
申请日：2013-04-25
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明公开了一种电动田间搬运车分布式驱动系统及其控制方法，该系统主控制器为一块基于ARM内核的嵌入式微控制器，每个车轮由无刷直流轮毂电机独立驱动，每个刹车机构由制动用直流电机驱动，每个转向机构由转向用直流电机驱动，主控制器根据外部输入的转向信号和速度信号进行解算，然后对电机进行驱动控制。该方法是：采用PWM控制方式对转向用直流电机以及制动用直流电机的速度进行控制，通过UART串行接口对无刷直流轮毂电机的速度进行控制，采用非交叉耦合算法同时对多台电机进行控制，设定控制过程中转向用直流电机比无刷直流轮毂电机和制动用直流电机具有更高优先级。本发明能对多个电机进行同时驱动与控制，实现了整车动力匹配合理化、高效化。
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公开(公告)号：CN102511230A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110432652.9
申请日：2011-12-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明是一种插秧机，包括底座浮板、固定于底座浮板上的机架、驱动机构和设于机架上的秧箱、送秧机构和分插机构，驱动机构通过链传动与送秧机构和分插机构连接，所述驱动机构包括手动驱动机构和电动驱动机构，手动驱动机构设有第一离合机构，第一离合机构通过手动链条与手动链轮以及固定手动链轮的传动轴连接，电动驱动机构的第二链条两端分别与第二离合机构和电机上的第二链轮连接，所述传动轴设于机架上并同时固定有第二离合机构。本发明采用同时具备手动驱动机构和电动驱动机构的插秧机来完成插秧作业，正常作业时选用电动驱动，降低使用者劳动强度，当能源供应不足时，可通过手摇手柄使作业正常进行，增大了用户的选择性。
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