公开(公告)号：CN117441490A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311434293.X

申请日：2023-10-31

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  王欢 ,  张耿明 ,  徐秀进 ,  赵安邦 ,  曹浩 ,  钟永祺 ,  毕鲁超 ,  黄昌键 ,  汪全超

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种移动升降式高空荔枝自动采收装置，包括行走机构、多臂升降机构、并联运动机构、平面运动机构和末端采摘机构且从下往上依次设置；还包括近景深度相机、远景深度相机和控制机构；末端采摘机构包括中空底板；中空底板上安装限位组件、链锯组件、转动支柱和阻挡棍；限位组件包括直线电机、限位柱；限位柱和直线电机分别位于链锯组件后部的两侧并通过弹簧与链锯组件连接；直线电机带动链锯组件以转动支柱为支点水平旋转且与阻挡棍联合切割荔枝果梗。还涉及一种移动升降式高空荔枝自动采收装置的操作方法。通过人工智能算法对荔枝识别定位和链锯采摘，具有高稳定性、高安全性和高采收效率特点。属于荔枝采摘收集机械领域。

公开(公告)号：CN117413685A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311379580.5

申请日：2023-10-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  胡博然 ,  曹浩 ,  张耿明 ,  邓玉琴 ,  周铭轩 ,  赵安邦 ,  钟燚

IPC: A01D46/30 ,  G06T7/70 ,  G06T7/593 ,  G06V20/56 ,  G06V20/68 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉识别的咖啡鲜果采摘装置及采摘方法，所述装置包括采摘机构、机械臂、移动底盘、升降平台、双目相机、收集箱、收集管和控制系统，所述升降平台设置在移动底盘上，所述机械臂设置在升降平台上，所述采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述采摘机构和双目相机设置在机械臂上，所述收集箱设置在升降平台上，所述收集管的一端与采摘机构连接，另一端位于收集箱的正上方，所述控制系统分别与采摘机构、机械臂、双目相机连接。本发明结合了人工和大型机械的优点，节省人工劳动力、采摘干净、采摘效率高。

公开(公告)号：CN116907451A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310895807.5

申请日：2023-07-20

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王红军 ,  王欢 ,  徐秀进 ,  靳仰文 ,  潘耀强 ,  曹浩 ,  张耿明 ,  赵安邦

IPC: G01C11/06 ,  G01C11/30 ,  G01C11/36 ,  G06V20/10 ,  G06V10/74 ,  G06V10/774

Abstract: 本申请属于视觉检测的技术领域，公开了一种树干位置和姿态的计算方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待测树干的树干照片，以及树干数据库的树干识别训练样本，根据树干识别训练样本，构建树干检测模型，将待测树干的树干照片输入到树干检测模型，计算得到待测树干的第二树干目标图像，通过立体匹配方法和三角测量原理，对第二树干目标图像进行立体匹配，得到待测树干的树干点云图像，运用随机抽样一致性算法，对树干点云图像进行圆柱体拟合，得到待测树干的相对位置和姿态，通过树干检测模型、立体匹配方法、三角测量原理和随机抽样一致性算法，对机器人与树干之间的相对位置进行计算，提高了机器人的采摘效率。