公开(公告)号：CN118031956A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410089850.7

申请日：2024-01-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李君 ,  周浩波 ,  巫凯旋 ,  陆华忠 ,  施琳琳 ,  陈恒旭 ,  林恒毅 ,  周峥琦 ,  麦煜炬 ,  王倩

IPC: G01C21/20 ,  G06V20/17 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/93

Abstract: 本申请涉及无人机采摘避障方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的目标检测模型对果园图像进行目标检测，确定果园图像中目标果实的位置；调用预设的B样条曲线算法，将采摘无人机的当前位置以及目标果实的位置加入B样条曲线算法的控制点序列中，以生成初始路径的末端航点；采用激光雷达根据目标果实的位置确定目标果实附近的障碍物，并提取障碍物中曲率较大的点作为角点，将其加入B样条曲线算法的控制点序列中，以确保生成初始路径的各个航点落在控制点序列的凸包中；对控制点序列中的每个控制点计算确定B样条基函数，根据B样条基函数计算确定采摘无人机的采摘路径。本申请能够显著提高采摘机器人的采摘效率。

公开(公告)号：CN117918125A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410089824.4

申请日：2024-01-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李君 ,  巫凯旋 ,  张美琪 ,  陈恒旭 ,  林恒毅 ,  周浩波 ,  周峥琦 ,  施琳琳 ,  麦煜炬 ,  马哲 ,  麦超栋 ,  江润鹏

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04 ,  B64U80/86 ,  B64U70/99 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明公开一种无人机运载装置及作业方法，该装置包括行走机构以及设置在行走机构上的运载平台、收果机构；所述运载平台包括固定平台、伸缩平台以及伸缩驱动机构；所述固定平台上设有用于固定无人机的锁定机构；所述伸缩平台与伸缩驱动机构的驱动端连接；所述无人机上设有用于采摘串型水果的采摘机构；所述收果机构包括收果筐，该收果筐与伸缩平台连接；在非采摘状态下，所述伸缩平台和收果筐均位于固定平台的下方；在采摘状态下，所述伸缩平台和收果筐延伸至固定平台的外侧。本发明能够在果园环境中平稳地运输无人机，有利于提高水果采摘的自动化水平。

公开(公告)号：CN119705887A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411919706.8

申请日：2024-12-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李君 ,  麦煜炬 ,  周峥琦 ,  巫凯旋 ,  林恒毅 ,  陈恒旭 ,  施琳琳 ,  罗明达 ,  王倩

IPC: B64U20/00 ,  B64U20/30 ,  B64U10/14 ,  B64U20/80 ,  B64U20/87 ,  B64D47/00 ,  F16F15/067 ,  F16F15/027 ,  A01D46/30 ,  B64U101/40 ,  B64U101/30

Abstract: 本发明公开一种基于采摘无人机的减振平衡装置，包括无人机、起落架、采摘机构、平衡机构、主动减振机构以及被动减振机构；所述被动减振机构包括设置在所述起落架上的平衡减振支撑板以及被动减振组件；所述采摘机构包括采摘杆、剪切夹持机构以及剪切夹持驱动机构；所述主动减振机构包括减振控制器、第一减振器、第二减振器以及姿态传感器；所述平衡机构包括设置在平衡减振支撑板上的导向架以及滑动设置在所述导向架上的配重块以及设置在所述平衡减振支撑板上的平衡驱动机构。该装置在采摘时，可以防止无人机重心偏移导致无人机无法保持平衡的情况发生，同时可以减小无人机产生的振动，使得采摘过程晃动减少，保证采收的稳定性。