公开(公告)号：CN109060174B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201810310852.9

申请日：2018-04-09

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  陆华忠 ,  黄浩 ,  郭嘉明 ,  曾志雄 ,  刘妍华 ,  李斌 ,  李鹏飞 ,  余小锋

IPC: G01K13/00

Abstract: 本发明公开一种改进果蔬水预冷温度监测的方法。根据果蔬类型和预冷水温匹配果蔬预冷降温模型，由果蔬初始温度得到果蔬预冷到终止温度所需时间，同时利用果蔬预冷降温模型预测在一定时间后的果蔬温度，在一定时间后检测预冷水温，当水温和前期水温之差大于X时，根据预冷水温重新匹配果蔬预冷降温模型，并由预测果肉温度重新得到果蔬预冷到终止温度所需时间，直到预冷所需时间为零时停止预冷。相对现有技术，本发明技术方案对不同果蔬和不同初始温度有较好适应性，当预冷水温发生变化及时修正预冷时间，降低对水温稳定的严格要求，不需对果蔬温度实时监测，减少水温波动和温度检测不准而导致的果蔬预冷不充分和过冷现象，提高果蔬预冷效果。

公开(公告)号：CN109060174A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810310852.9

申请日：2018-04-09

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  陆华忠 ,  黄浩 ,  郭嘉明 ,  曾志雄 ,  刘妍华 ,  李斌 ,  李鹏飞 ,  余小锋

IPC: G01K13/00

Abstract: 本发明公开一种改进果蔬水预冷温度监测的方法。根据果蔬类型和预冷水温匹配果蔬预冷降温模型，由果蔬初始温度得到果蔬预冷到终止温度所需时间，同时利用果蔬预冷降温模型预测在一定时间后的果蔬温度，在一定时间后检测预冷水温，当水温和前期水温之差大于X时，根据预冷水温重新匹配果蔬预冷降温模型，并由预测果肉温度重新得到果蔬预冷到终止温度所需时间，直到预冷所需时间为零时停止预冷。相对现有技术，本发明技术方案对不同果蔬和不同初始温度有较好适应性，当预冷水温发生变化及时修正预冷时间，降低对水温稳定的严格要求，不需对果蔬温度实时监测，减少水温波动和温度检测不准而导致的果蔬预冷不充分和过冷现象，提高果蔬预冷效果。

公开(公告)号：CN108640040B

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201810263797.2

申请日：2018-03-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  曾志雄 ,  阮清松 ,  刘妍华 ,  王昱 ,  郭嘉明 ,  赵俊宏 ,  林伟加 ,  罗毅智 ,  余小锋

IPC: B66F9/075

Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，具体包括如下步骤：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；根据生活中一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，利用B样条曲线来实现路径规划。本发明可以满足对起止点有严格位姿要求的路径规划需求，同时，通过位姿调整保证了智能叉车能够准确堆、取货物，避免在堆放货物时出现位姿偏离问题和在叉取货物时由于位姿的偏离造成托盘不必要的磨损；规划过程更加简洁、快速，且B样条曲线控制点的选择较为精巧。

公开(公告)号：CN108640040A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810263797.2

申请日：2018-03-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  曾志雄 ,  阮清松 ,  刘妍华 ,  王昱 ,  郭嘉明 ,  赵俊宏 ,  林伟加 ,  罗毅智 ,  余小锋

IPC: B66F9/075

Abstract: 本发明公开了一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，具体包括如下步骤：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；根据生活中一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，利用B样条曲线来实现路径规划。本发明可以满足对起止点有严格位姿要求的路径规划需求，同时，通过位姿调整保证了智能叉车能够准确堆、取货物，避免在堆放货物时出现位姿偏离问题和在叉取货物时由于位姿的偏离造成托盘不必要的磨损；规划过程更加简洁、快速，且B样条曲线控制点的选择较为精巧。

公开(公告)号：CN108850131A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810311683.0

申请日：2018-04-09

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 吕恩利 ,  刘妍华 ,  陈明林 ,  曾志雄 ,  郭嘉明 ,  王昱 ,  黄浩 ,  李斌 ,  虞新新 ,  李鹏飞 ,  邓若琳 ,  阮清松 ,  余小锋

IPC: A23B7/04 ,  A23N12/06

Abstract: 本发明公开一种果蔬喷淋预冷通风晾干装置，包括预冷晾干箱体，预冷晾干箱体内部沿果蔬运输方向依次设有喷淋区、静置区、通风晾干区，喷淋区、静置区以及通风晾干区下方分别设有用于运输果蔬的传送机构；喷淋区内部上方和侧方分别设有整排喷头向果蔬喷射冷水，整排喷头通过管道与循环水泵相连，外置的循环水泵的进水口与设置于传送机构下方的蓄冷池相连，蓄冷池内设有蒸发盘管与外置的制冷装置相连，通风晾干区上部设有鼓风装置向传送机构输送风，本发明还提出一种使用果蔬喷淋预冷通风晾干装置的方法。相对现有技术，本发明技术方案具有高效节能和精准控制等优点，可对果蔬预冷工艺的精准控制以及保证果蔬的生产品质。