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公开(公告)号：CN118362127A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410421900.7
申请日：2024-04-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请公开了一种多旋翼无人机轨迹规划方法、系统及电子设备，其中方法包括：根据无人机飞行的环境建立ESDF栅格地图，在ESDF栅格地图上采用考虑无人机运动学的A星算法规划出从无人机起点到目标点的初始路径；将初始路径构造成贝塞尔曲线并对其进行轨迹优化，获得优化后的无人机轨迹；在轨迹优化中，构建无人机轨迹优化问题的等式约束和不等式约束，再利用轨迹的边值条件消除等式约束，利用贝塞尔曲线的控制点消除不等式约束，以将无人机轨迹优化问题转化为无约束的轨迹优化问题，最后求解无约束的轨迹优化问题，获得优化后的无人机轨迹。通过本申请，将优化问题转化为无约束优化问题，提高了轨迹规划的效率，保证了轨迹生成的实时性。
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公开(公告)号：CN115593160B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202211411519.X
申请日：2022-11-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供了一种应用于行星轮组式水陆两栖机器人的折展式减阻导流罩，属于水陆两栖机器人领域，其包括导流板单元、导流板折展单元以及电机驱动单元，多块导流板在展开后首尾连接成一体以形成一段完整的圆弧，并在收缩后上下堆积层叠为一体，导流板单元与导流板折展单元相连，导流板折展单元为连杆机构，能伸长或者缩短，导流折展单元与电机驱动单元连接为一体，水下工作时，在电机驱动单元正转的驱动下，导流板折展单元伸长，导流板展开成一段完整的圆弧板，包罩于行星轮组前方，以减小水下阻力；陆地工作时，导流板折展单元缩短，带动多块导流板堆积层叠为一体，以让位于行星轮组。本发明装置堆叠和展开的整个过程快速、高效、连贯、稳定。
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公开(公告)号：CN113022241B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110348838.X
申请日：2021-03-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于两栖机器装备领域，一种应用于两栖无人平台的密封搭载装置及两栖无人平台。该装置需要密封时，第一丝杠轴和第二丝杠轴同时朝向使第一滚珠和第二滚珠互相靠近的方向旋转，以带动两个天窗运动件沿导轨互相靠近直至闭合；闭合时，两个天窗运动件的对接边缘以及左右两个侧边缘处的缝隙均通过预先设置的密封条密封，而两个天窗运动件与各自对应的收纳舱接触密封或通过密封条密封；当需要释放搭载的无人设备时，第一丝杠轴和第二丝杠轴同时朝向使第一滚珠和第二滚珠互相远离的方向旋转，以带动两个天窗运动件沿导轨互相远离而打开天窗。本发明具有可开合的天窗，且具有良好的密封性，结构简单、可两栖工作，广泛适用于各种两栖无人平台。
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公开(公告)号：CN113598753B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110795923.0
申请日：2021-07-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴分布式柔性压力传感臂环，包括分布式薄膜压力传感器、导电臂环和信号分析盒，分布式薄膜压力传感器包括柔性连接薄膜和多个肌力信号测点，多个肌力信号测点通过铜线集成在柔性连接薄膜的指定位置中，指定位置为用户佩戴臂环时对应人体手臂肌肉尺寸变形的敏感区域，敏感区域为在选取的特定肢体动作下识别得到；柔性连接薄膜贴合设置在导电臂环上，用于获取用户手臂在运动过程中的形态学参数变化信号；信号分析盒内设有多通道信号调理模块、数据处理模块和无线传输模块。本申请提供的臂环通过采集手臂压力信息来进行运动意图识别，抗干扰性更强；同时采用分布式测点，在保证识别精准性的前提下能有效降低穿戴的复杂度。
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公开(公告)号：CN113627002A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110873931.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , A61B5/11 , A61B5/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了基于人机耦合动力学模型的分布式力测点优化方法及应用，属于可穿戴设备领域，该方法具体为：选取肌肉位点作为测点，并获得人机耦合参数；在选取的测点上安装传感器，然后对臂环分布路径进行参数化建模，并与人机耦合参数联合建立人机耦合动力学模型，以此计算测点绑带力；手臂进行不同动作时对臂环分布路径进行修正，并根据其计算更新后的测点绑带力，重复该过程直至测点绑带力的变化值小于阈值，以此获得最新测点绑带力；计算最新测点绑带力的权重分布，并根据其获得最优测点集合。本方法能够准确、便捷地获得最优测点集合，从而为上肢最优测点优化提供了理论依据，有利于提高FMG分布式臂环的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113598753A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110795923.0
申请日：2021-07-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可穿戴分布式柔性压力传感臂环，包括分布式薄膜压力传感器、导电臂环和信号分析盒，分布式薄膜压力传感器包括柔性连接薄膜和多个肌力信号测点，多个肌力信号测点通过铜线集成在柔性连接薄膜的指定位置中，指定位置为用户佩戴臂环时对应人体手臂肌肉尺寸变形的敏感区域，敏感区域为在选取的特定肢体动作下识别得到；柔性连接薄膜贴合设置在导电臂环上，用于获取用户手臂在运动过程中的形态学参数变化信号；信号分析盒内设有多通道信号调理模块、数据处理模块和无线传输模块。本申请提供的臂环通过采集手臂压力信息来进行运动意图识别，抗干扰性更强；同时采用分布式测点，在保证识别精准性的前提下能有效降低穿戴的复杂度。
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公开(公告)号：CN113627002B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202110873931.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/20 , A61B5/11 , A61B5/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了基于人机耦合动力学模型的分布式力测点优化方法及应用，属于可穿戴设备领域，该方法具体为：选取肌肉位点作为测点，并获得人机耦合参数；在选取的测点上安装传感器，然后对臂环分布路径进行参数化建模，并与人机耦合参数联合建立人机耦合动力学模型，以此计算测点绑带力；手臂进行不同动作时对臂环分布路径进行修正，并根据其计算更新后的测点绑带力，重复该过程直至测点绑带力的变化值小于阈值，以此获得最新测点绑带力；计算最新测点绑带力的权重分布，并根据其获得最优测点集合。本方法能够准确、便捷地获得最优测点集合，从而为上肢最优测点优化提供了理论依据，有利于提高FMG分布式臂环的准确性。
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公开(公告)号：CN114463211A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210105529.4
申请日：2022-01-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及水下图像增强领域，特别是涉及一种基于浑浊度分级的水下图像增强方法，包含以下步骤：读取待处理图像，计算获取图像直方图数据；根据图像直方图数据，计算待处理图像三通道上每个通道的像素值均值和像素值方差；根据每个通道的像素值方差，获取待处理图像的浑浊级别；根据每个通道的像素值均值，获取待处理图像的色偏级别；将具有最大通道偏移量的通道作为色偏通道；根据图像的浑浊级别选择对应的增强处理方法，在对应增强处理方法中，根据待处理图像的色偏级别和色偏通道进行增强处理，得到结果图像。本发明能够对不处于同浑浊程度的水体中的图像进行增强处理，针对性的处理保证了图像增强的效果。
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公开(公告)号：CN114463211B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210105529.4
申请日：2022-01-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及水下图像增强领域，特别是涉及一种基于浑浊度分级的水下图像增强方法，包含以下步骤：读取待处理图像，计算获取图像直方图数据；根据图像直方图数据，计算待处理图像三通道上每个通道的像素值均值和像素值方差；根据每个通道的像素值方差，获取待处理图像的浑浊级别；根据每个通道的像素值均值，获取待处理图像的色偏级别；将具有最大通道偏移量的通道作为色偏通道；根据图像的浑浊级别选择对应的增强处理方法，在对应增强处理方法中，根据待处理图像的色偏级别和色偏通道进行增强处理，得到结果图像。本发明能够对不处于同浑浊程度的水体中的图像进行增强处理，针对性的处理保证了图像增强的效果。
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公开(公告)号：CN116852921A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310954424.0
申请日：2023-07-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明提供了一种具有可变桨叶角的轮桨一体两栖机器人及其工作方法，属于跨域机器人领域，其包括轮桨单元、升潜单元和机身单元。其中，轮桨单元和升潜单元设置在机身单元上，其包括多个可变桨叶角的轮桨组件，多个可变桨叶角的轮桨组件利用变轴距实现桨叶角的变动，分别能实现两栖机器人在硬质平坦陆地运动、在硬质陆地越野运动以及实现两栖机器人处于软质陆地或水域运动的全方位机动。通过设计其分布位置形成了X型与O型两种构型，在两种构型的基础上能够通过控制各个电机的正反转实现多种易于控制的运动方式，使得两栖机器人的运动更加灵活、操控更加方便，还能提高推进效率，增加续航能力。能通过升潜单元调整两栖机器人自身的浮力，使其处于正、负浮力状态。
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