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公开(公告)号：CN117611842A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311671581.7
申请日：2023-12-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人工智能相关技术领域，其公开了一种基于相机的二维激光雷达点云语义赋予方法及系统，其中方法包括：获取相机像面到激光扫描平面的投影变换矩阵；根据相机拍摄的目标物体图像，获取目标物体图像的目标框内像素集；对目标物体图像进行图像特征提取，获取目标物体的轮廓几何线条方程；通过投影变换矩阵将目标物体的轮廓几何线条方程逆投影至激光雷达坐标系下获取逆投影曲线；根据逆投影曲线确定击中目标物体的激光点范围，并对范围内激光点的语义信息进行赋予。本发明摒弃了复杂的聚类算法，数据融合算法和大量的激光点重投影计算，仅需要对轮廓进行逆投影即可筛选出击中目标物体的激光点范围，提高了搜索点云的精度和语义赋予的速度。
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公开(公告)号：CN118411507A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410445066.5
申请日：2024-04-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V10/25 , G01S17/89 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于地图构建相关技术领域，其公开了一种具有动态目标的场景的语义地图构建方法及系统，方法包括：对激光点云数据进行聚类获得多个点云簇；采用目标检测框对图像数据进行目标检测并语义标注，获得动态目标和静态目标；获取激光坐标系和相机坐标系之间的坐标转换关系；将目标检测框及语义标注投影至激光坐标系，将目标检测框的语义信息与投影后的目标检测框内所占夹角最大的点云簇进行匹配；建立栅格化二维平面，将语义标准后的点云簇投影至栅格化二维平面，将语义标注为动态目标的点云簇对应的格栅归类为空，将静态目标对应的格栅归类为占用状态，获得目标语义地图。本申请实现了对动态目标的准确识别并对静态环境实现语义描述。
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公开(公告)号：CN116518998A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310548379.9
申请日：2023-05-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种非质点化多智能体避碰路径规划方法及其规划系统、电子设备、计算机可读存储介质，属于多智能体路径规划技术领域。其中，规划方法包括获取具有多个节点的拓扑地图；在拓扑地图上为每个智能体规划路径，形成当前路径集；判断当前路径集中是否存在碰撞冲突，若是，则重新规划，若否，结束规划，输出当前路径集；其中，碰撞冲突包括相遇冲突、异边同向冲突和异边异向冲突中的任一种；当判断两智能体异边同向冲突或异边异向冲突时，将各智能体视为体积膨胀的膨胀圆并判断对应的膨胀圆是否发生碰撞。在本发明中，选择拓扑地图，基于该拓扑地图，考量智能体的实际尺寸，新增异边同向冲突和异边异向冲突，能提高所规划路径的避碰安全性。
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公开(公告)号：CN116679560A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310642220.3
申请日：2023-05-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于非线性系统控制相关技术领域，其公开了一种非线性系统滑模控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中控制方法包括：建立非线性系统的包含参数不确定项以及外界扰动项的二阶动力学模型；设计扰动观测器估计集总扰动项的上界；根据扰动观测器的估计结果对集总扰动项进行补偿；建立模糊规则，进行滑模控制器的切换增益的自适应设计；构建李亚普诺夫函数，分析得到系统的自适应律。本发明基于滑模控制，引入参数摄动和外界环境的干扰进行动力学建模，通过引入扰动观测器对系统所受到的集总未知扰动进行估计，且结合模糊控制和滑模控制的优点，能够有效抑制外部扰动和未建模动态对于系统的影响，有利于实现对非线性系统的鲁棒稳定控制。
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