公开(公告)号：CN116320207A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310273883.2

申请日：2023-03-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 曾理湛 ,  韩斌 ,  仇韶强 ,  董岩 ,  杨君宇 ,  李玟瑄

IPC: H04N5/04

Abstract: 本发明提供了一种事件相机间启动延迟的估计方法，属于计算机视觉领域，其包括如下步骤：首先，获取多个事件相机采集的数据，接着，按照设定的方法选取多个事件的对应数据，再接着，先对选取的对应数据进行预处理，然后进行归一化处理和高斯滤波处理，得到分布函数，最后，根据分布函数获得最小化目标函数，结合相关性的负值计算最小化目标函数从而完成启动延迟估计。本发明提出的事件相机时间同步方法可以仅依靠事件流进行事件相机的时间同步，获得事件相机间的启动延迟，使同步过程更简便，易于推广且适用于任何事件相机间的同步。

公开(公告)号：CN117490722A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311490563.9

申请日：2023-11-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 韩斌 ,  董岩 ,  徐德南 ,  仇韶强

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供一种多传感器外参的确定方法、装置、电子设备及介质，属于计算机技术领域，所述方法包括：基于第一惯性数据和第二惯性数据，计算第一惯性测量单元与第二惯性测量单元之间的相对旋转值；基于相对旋转值和惯性测量单元间静态外参，确定第一旋转测量值和第一平移测量值；基于第一惯性数据、第二惯性数据、第一旋转测量值和第一平移测量值，确定第一惯性测量单元和第二惯性测量单元之间的第一状态参数；基于第一状态参数、第一惯性测量单元外参和第二惯性测量单元外参，确定传感器之间的时变外参。利用多个惯性测量单元间接计算多传感器外参，能够实时且准确地确定多传感器之间的外参。