公开(公告)号：CN112577521B

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202011350339.6

申请日：2020-11-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵方 ,  吴凡 ,  罗海勇 ,  高喜乐 ,  包林封 ,  龚依林 ,  肖逸敏 ,  陆爽秋

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/28 ,  G01C21/34 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种组合导航误差校准方法及电子设备，所述方法包括：将加速度计数据和陀螺仪数据导入机械编排部分，得到位置数据、速度数据、姿态数据；根据实时动态载波相位差分技术RTK是否获得全球卫星定位系统GNSS信息，采取不同方式对载体的速度、位置以及姿态进行更新；通过训练好的残差注意力网络模型，得到NHC测量噪声协方差；将NHC测量噪声协方差输入卡尔曼滤波器模块，以得到载体的位置估计值。通过本发明对组合导航误差进行校正，有效的提高了组合导航的准确性、鲁棒性以及实用性。

公开(公告)号：CN112577521A

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202011350339.6

申请日：2020-11-26

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 赵方 ,  吴凡 ,  罗海勇 ,  高喜乐 ,  包林封 ,  龚依林 ,  肖逸敏 ,  陆爽秋

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/28 ,  G01C21/34 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本说明书一个或多个实施例提供一种组合导航误差校准方法及电子设备，所述方法包括：将加速度计数据和陀螺仪数据导入机械编排部分，得到位置数据、速度数据、姿态数据；根据实时动态载波相位差分技术RTK是否获得全球卫星定位系统GNSS信息，采取不同方式对载体的速度、位置以及姿态进行更新；通过训练好的残差注意力网络模型，得到NHC测量噪声协方差；将NHC测量噪声协方差输入卡尔曼滤波器模块，以得到载体的位置估计值。通过本发明对组合导航误差进行校正，有效的提高了组合导航的准确性、鲁棒性以及实用性。