公开(公告)号：CN110802622A

公开(公告)日：2020-02-18

申请号：CN201911116865.3

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  蒋少男 ,  徐升 ,  常睿 ,  毕敬峰 ,  叶琦 ,  尚明明 ,  孙磊

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J15/02

Abstract: 本发明涉及一种手爪，特别涉及一种可手内操作的手爪。解决了航天领域在轨操作的抓捕后重定向和重定位问题。一种可手内操作的手爪，包括手掌和手指；所述手掌包括：底座、三个转轴、三个旋转座、三个平移座，所述三个转轴沿同一圆周均布在所述底座上，所述三个旋转座的孔分别套在所述三个转轴上，所述三个平移座的底部分别嵌在所述三个旋转座的卡槽中；所述手指数量为三个，每个手指包括：指根，底部指段，顶部指段，所述指根安装在所述平移座内，所述底部指段安装在所述指根上，所述顶部指段安装在所述底部指段上。本发明装配于空间机器人末端执行器上，用于捕获目标后进行重定向和重定位。

公开(公告)号：CN110775175A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201911116871.9

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  毕敬峰 ,  徐升 ,  孙磊 ,  蒋少男 ,  尚明明 ,  叶琦 ,  苗雨 ,  穆新鹏

IPC: B62D55/112 ,  B62D55/108 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明涉及运输车辆技术领域，具体是一种增强型克里斯蒂悬挂系统。包括导向轮组件、负重轮组件一、负重轮组件二、负重轮组件三以及张紧轮组件。与现有技术相比，本发明有以下特点：负重轮组件一中油压阻尼器采用双并联安装，可以有效地提高支撑刚度；负重轮组件一与负重轮组件二中的油压阻尼器均与相应摆臂垂直安装，可以有效提高阻尼器最大动行程，最大限度的发挥油压阻尼器的缓冲减震作用；负重轮组件三中摆臂的旋转中心位于履带夹角角平分线左下半区，使摆臂所受的合外力通过摆臂旋转中心后侧，确保摆臂只能逆时针旋转。本设计履带悬挂系统工作可靠，能有效缓和并衰减因路面不平而引起的冲击振动，保证车辆整体具有良好的行驶稳定性。

公开(公告)号：CN110775175B

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN201911116871.9

申请日：2019-11-15

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  毕敬峰 ,  徐升 ,  孙磊 ,  蒋少男 ,  尚明明 ,  叶琦 ,  苗雨 ,  穆新鹏

IPC: B62D55/112 ,  B62D55/108 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明涉及运输车辆技术领域，具体是一种增强型克里斯蒂悬挂系统。包括导向轮组件、负重轮组件一、负重轮组件二、负重轮组件三以及张紧轮组件。与现有技术相比，本发明有以下特点：负重轮组件一中油压阻尼器采用双并联安装，可以提高支撑刚度；负重轮组件一与负重轮组件二中的油压阻尼器均与相应摆臂垂直安装，可以提高阻尼器最大动行程，有利于发挥油压阻尼器的缓冲减震作用；负重轮组件三中后摆臂的旋转中心位于履带夹角角平分线左下半区，使摆臂所受的合外力通过摆臂旋转中心后侧，确保摆臂只能逆时针旋转。本设计增强型克里斯蒂悬挂系统工作可靠，能有效缓和并衰减因路面不平而引起的冲击振动，保证车辆整体具有良好的行驶稳定性。

公开(公告)号：CN110787443A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911158087.4

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  孙磊 ,  穆新鹏 ,  徐升 ,  杨名硕 ,  毕敬峰 ,  蒋少男 ,  张延恒

IPC: A63C17/10 ,  A63C17/14 ,  B62D55/08 ,  B62D55/084 ,  B62D55/112 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明涉及面向单人使用的履带式滑板车，包含一种履带行走机构的悬挂系统和履带式滑板车的滑板机构。悬挂系统包含前负重轮组件、中间负重轮组件、导向轮组件以及张紧轮组件。悬挂系统以弹性橡胶脚轮和油压阻尼器作为减振缓冲关键部件，使履带式滑板车在经过障碍物时全程具备良好的减振性能，降低障碍物对车体冲击震动的影响，使其具备全地形适应能力和较大的载荷性能。滑板机构包含滑板、滑板连接件、滑板架和滑板中架，将油压阻尼器引入机构，为滑板提供对称支反力，对履带滑板车在行进过程中的振动冲击进行二次缓冲卸载，实现用户与履带滑板车之间的人机共融。

公开(公告)号：CN110787443B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201911158087.4

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  孙磊 ,  穆新鹏 ,  徐升 ,  杨名硕 ,  毕敬峰 ,  蒋少男 ,  张延恒

IPC: A63C17/10 ,  A63C17/14 ,  B62D55/08 ,  B62D55/084 ,  B62D55/112 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明涉及面向单人使用的履带式滑板车，包含一种履带行走机构的悬挂系统和履带式滑板车的滑板机构。悬挂系统包含前负重轮组件、中间负重轮组件、导向轮组件以及张紧轮组件。悬挂系统以弹性橡胶脚轮和油压阻尼器作为减振缓冲关键部件，使履带式滑板车在经过障碍物时全程具备良好的减振性能，降低障碍物对车体冲击震动的影响，使其具备全地形适应能力和较大的载荷性能。滑板机构包含滑板、滑板连接件、滑板架和滑板中架，将油压阻尼器引入机构，为滑板提供对称支反力，对履带滑板车在行进过程中的振动冲击进行二次缓冲卸载，实现用户与履带滑板车之间的人机共融。