公开(公告)号：CN118588305A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202310219847.8

申请日：2023-03-01

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 宋荆洲 ,  胡宇航 ,  杨辉华 ,  刘昌蕤

IPC: G16H50/70 ,  A61M25/09 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B34/20 ,  G16H50/50 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/092 ,  G06N3/045

Abstract: 本发明公开了一种基于样本拆分扩充的血管介入手术机器人强化学习引导导丝方法，包括以下执行步骤：步骤1、在实验环境中采集导丝尖端图像并进行标注，使用导丝尖端检测算法进行训练；步骤2、基于样本拆分改进强化学习并搭建整体算法框架；步骤3、装配导丝到血管介入手术机器人中，手动引导导丝尖端到设定起始区域；步骤4、初始化相关硬件设备，运行训练代码开始训练血管介入手术机器人；步骤5、部署训练完成的网络模型，实现血管介入手术机器人自动引导导丝；该方法具有提升手术智能化、减少医生手术工作量、成功率高、训练时间较短等优点。