公开(公告)号：CN108214459A

公开(公告)日：2018-06-29

申请号：CN201711473166.5

申请日：2017-12-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  孙华丽 ,  黄丹 ,  贾月 ,  李如玉 ,  张亚如 ,  汤劼 ,  肖新如 ,  刘文勇

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种可同时伸缩和弯曲且留有器械通道的柔性机器人。该机器人系统包括：上节顶端模块1、上节伸缩弯曲模块2、上节伸缩弯曲模块3、上节伸缩弯曲模块4、上节伸缩弯曲模块5、上节伸缩弯曲模块6、上节伸缩弯曲模块7、上节伸缩弯曲模块8、下节顶端模块9、下节伸缩弯曲模块10、下节伸缩弯曲模块11、下节伸缩弯曲模块12、下节伸缩弯曲模块13、下节伸缩弯曲模块14、下节伸缩弯曲模块15、尾端段16、上节NI‑TI牵引丝17、上节NI‑TI牵引丝18、上节NI‑TI牵引丝19、下节NI‑TI牵引丝20、下节NI‑TI牵引丝21、下节NI‑TI牵引丝22；本发明机器人每个模块包含一个留有器械通道的间隔圆盘、三个支撑弹簧，每一模块可以实现伸缩和相对弯曲。本发明的机器人伸缩弯曲运动灵活，留有通道便于携载器械，操作控制简单。

公开(公告)号：CN108161916A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201711277020.3

申请日：2017-12-06

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  李如玉 ,  张亚如 ,  贾月 ,  黄丹 ,  孙华丽

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/065 ,  B25J9/104

Abstract: 本发明公开了一种线驱动可同时伸缩和弯曲的柔性机器人系统。该机器人系统包括驱动模块基座1、电机2、滑轮3、滑轮4、驱动连接盘5、驱动顶部连接盘6、连接杆7、中部驱动模块8、圆盘9、圆盘10、圆盘11、柔性管12、中部柔性管13、柔性管14、绳索15、气眼钉16；本发明机器人具有局部弯曲和伸缩的功能，且伸缩顺序和长度灵活可控。本发明的机器人关节灵活性好，实现方式简便，可控力强。

公开(公告)号：CN108214459B

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201711473166.5

申请日：2017-12-29

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 苏柏泉 ,  孙华丽 ,  黄丹 ,  贾月 ,  李如玉 ,  张亚如 ,  汤劼 ,  肖新如 ,  刘文勇

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种可同时伸缩和弯曲且留有器械通道的柔性机器人。该机器人系统包括：上节顶端模块1、上节伸缩弯曲模块2、上节伸缩弯曲模块3、上节伸缩弯曲模块4、上节伸缩弯曲模块5、上节伸缩弯曲模块6、上节伸缩弯曲模块7、上节伸缩弯曲模块8、下节顶端模块9、下节伸缩弯曲模块10、下节伸缩弯曲模块11、下节伸缩弯曲模块12、下节伸缩弯曲模块13、下节伸缩弯曲模块14、下节伸缩弯曲模块15、尾端段16、上节NI‑TI牵引丝17、上节NI‑TI牵引丝18、上节NI‑TI牵引丝19、下节NI‑TI牵引丝20、下节NI‑TI牵引丝21、下节NI‑TI牵引丝22；本发明机器人每个模块包含一个留有器械通道的间隔圆盘、三个支撑弹簧，每一模块可以实现伸缩和相对弯曲。本发明的机器人伸缩弯曲运动灵活，留有通道便于携载器械，操作控制简单。