公开(公告)号：CN117697826A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202410080049.6

申请日：2024-01-19

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  张昊 ,  陈钢 ,  黄泽远 ,  郝梓萱 ,  柳渝 ,  姚郅鹏 ,  刘进文

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人桁架装配方法，实现了机器人桁架装配，包括：依据传感器采集的实时数据获得桁架部件的三维模型信息、桁架部件间的相对位置、桁架部件间的接触力；获取位置螺旋轨迹和姿态螺旋轨迹；依据位置螺旋轨迹、姿态螺旋轨迹和桁架部件间的接触力，生成机器人装配策略；依据桁架部件的三维模型信息、桁架部件间的相对位置，生成机器人桁架装配状态矩阵；依据机器人桁架装配状态矩阵、机器人装配策略，生成机器人桁架装配流程信息；按照所述机器人桁架装配流程信息，执行所述机器人桁架装配流程，以实现所述机器人桁架装配。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现机器人桁架装配。

公开(公告)号：CN117067217A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311287168.0

申请日：2023-10-07

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  刘进文 ,  陈钢 ,  李东方 ,  李彤

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例提供了一种高欠驱动空间机械臂轨迹优化方法，包括：依据高欠驱动空间机械臂主动关节力矩与末端加速度的耦合关系，构建高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标；依据所述高欠驱动空间机械臂方向动力学可操作度、动力学条件数指标，构建高欠驱动空间机械臂的轨迹优化目标函数；依据高欠驱动空间机械臂运动学耦合关系以及所述高欠驱动空间机械臂的轨迹优化目标函数，利用梯度投影法，对高欠驱动空间机械臂进行轨迹优化。

公开(公告)号：CN117140502A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202310659020.9

申请日：2023-06-05

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  李东方 ,  符颖卓 ,  王含笑 ,  刘进文

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/02 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明实施例提供了一种关节部分失效故障空间机械臂运动能力分析方法，包括：依据关节部分失效故障空间机械臂运动学和动力学模型，建立关节部分失效故障空间机械臂关节期望力矩输出与末端加速度间映射关系；依据所述关节部分失效故障空间机械臂关节期望力矩输出与末端加速度间映射关系，构建关节部分失效故障空间机械臂动力学灵巧性表征指标，定量表征关节部分失效故障空间机械臂动力学灵巧性；依据所述关节部分失效故障空间机械臂动力学灵巧性表征指标，分析故障关节位置和部分失效故障程度对空间机械臂动力学灵巧性的影响，以及关节部分失效故障空间机械臂任务执行过程中动力学灵巧性。

公开(公告)号：CN118372235A

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202410079498.9

申请日：2024-01-19

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  刘进文 ,  贾庆轩 ,  李东方 ,  李彤 ,  任熠

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明提供了一种基于容错构型群组的冗余度空间机械臂轨迹规划方法，包括：构建冗余度空间机械臂退化可操作度、关节极限指标；构建冗余度空间机械臂关节速度与末端速度的映射关系，得到关节1与其他关节的速度关系，根据关节安全速度区间得到所有关节速度不超限时关节1的速度区间；求解冗余度空间机械臂末端轨迹对应的构型群组，利用退化可操作度、关节极限指标筛选构型群组中的构型，构建容错构型群组；依据所述容错构型群组和所述关节1速度区间，添加速度约束信息，构建包含速度约束信息的容错构型群组，在此基础上规划关节1轨迹，依据所述关节1轨迹求解其他关节轨迹，完成轨迹规划。