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公开(公告)号：CN114082081A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111401421.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种摩擦轮旋转式的血管介入手术机器人，由有两个相同的摩擦轮旋转式装置组成，能适应不同导丝和导管的直径，实时调节导丝或导管的抓紧压力，解决电线缠绕问题，解决导丝递送过程的弯曲问题。该摩擦轮旋转式装置主要包括基座、支撑管、安装盘、无刷直流电机及驱动器、推拉装置、旋转装置、压紧调节装置、压力测量与施压装置和电线转换装置。推拉装置依靠摩擦轮组实现导丝导管的压紧和推拉，压力测量与施压装置实现压紧力的测量和施压，压紧调节装置调节摩擦轮组的间隙，以适应不同导丝导管直径；上述组件的连接线通过电线转换装置与电源连接，解决导丝缠绕问题；旋转转置依靠齿轮组件实现旋转动作，整体结构简单，移植性强。
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公开(公告)号：CN114082081B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202111401421.1
申请日：2021-11-19
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种摩擦轮旋转式的血管介入手术机器人，由有两个相同的摩擦轮旋转式装置组成，能适应不同导丝和导管的直径，实时调节导丝或导管的抓紧压力，解决电线缠绕问题，解决导丝递送过程的弯曲问题。该摩擦轮旋转式装置主要包括基座、支撑管、安装盘、无刷直流电机及驱动器、推拉装置、旋转装置、压紧调节装置、压力测量与施压装置和电线转换装置。推拉装置依靠摩擦轮组实现导丝导管的压紧和推拉，压力测量与施压装置实现压紧力的测量和施压，压紧调节装置调节摩擦轮组的间隙，以适应不同导丝导管直径；上述组件的连接线通过电线转换装置与电源连接，解决导丝缠绕问题；旋转转置依靠齿轮组件实现旋转动作，整体结构简单，移植性强。
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公开(公告)号：CN118588305A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202310219847.8
申请日：2023-03-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G16H50/70 , A61M25/09 , A61B34/30 , A61B34/00 , A61B34/20 , G16H50/50 , G06N3/0464 , G06N3/092 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种基于样本拆分扩充的血管介入手术机器人强化学习引导导丝方法，包括以下执行步骤：步骤1、在实验环境中采集导丝尖端图像并进行标注，使用导丝尖端检测算法进行训练；步骤2、基于样本拆分改进强化学习并搭建整体算法框架；步骤3、装配导丝到血管介入手术机器人中，手动引导导丝尖端到设定起始区域；步骤4、初始化相关硬件设备，运行训练代码开始训练血管介入手术机器人；步骤5、部署训练完成的网络模型，实现血管介入手术机器人自动引导导丝；该方法具有提升手术智能化、减少医生手术工作量、成功率高、训练时间较短等优点。
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