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公开(公告)号：CN114364021A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210027742.8
申请日：2022-01-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于消息近似的分布式无线协作定位方法，涉及通信与网络技术领域，具体为：首先，搭建包括若干待定位节点和锚节点的分布式无线协作定位装置；各待定位节点分别广播发送协作定位请求，将各自通信范围内返回响应的节点作为协作定位节点保存；接着、每个待定位节点分别向各自列表中的节点发送测距请求，存储返回的响应消息；在任意时刻，每个待定位节点基于自身以及列表中各节点的位置随机向量的联合后验概率进行因子分解，构造局部时空因子图。最后，利用拓展卡尔曼滤波预测并更新各待定位节点状态的后验概率分布，估计各待定位节点在本时刻的位置，实现分布式无线协作定位。本发明降低了计算复杂度以及通信开销，具有更高的精度。
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公开(公告)号：CN114364021B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210027742.8
申请日：2022-01-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于消息近似的分布式无线协作定位方法，涉及通信与网络技术领域，具体为：首先，搭建包括若干待定位节点和锚节点的分布式无线协作定位装置；各待定位节点分别广播发送协作定位请求，将各自通信范围内返回响应的节点作为协作定位节点保存；接着、每个待定位节点分别向各自列表中的节点发送测距请求，存储返回的响应消息；在任意时刻，每个待定位节点基于自身以及列表中各节点的位置随机向量的联合后验概率进行因子分解，构造局部时空因子图。最后，利用拓展卡尔曼滤波预测并更新各待定位节点状态的后验概率分布，估计各待定位节点在本时刻的位置，实现分布式无线协作定位。本发明降低了计算复杂度以及通信开销，具有更高的精度。
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