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公开(公告)号：CN115008453A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210600501.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 北京计算机技术及应用研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种通用的机器人运动控制方案的设计方法，属于机器人领域。本发明分离了直行速度发布线程，使机器人在持续执行单一动作指令时不会因速度发布器陷入死循环而无法执行其他动作指令；对于转弯指令，利用惯导的角度信息进行几何转换，获取目标角度，在按照指令方向旋转时同时监测惯导实时角度，大大提高了旋转的精确度；本发明设计了优先级调度器，使机器人处理多进程同时下发控制指令时具有可控逻辑，不会陷入动作失控状态；本发明自定义了一种包含更多元素的消息类型，能够使用户更加灵活的控制机器人的运动方式。本发明使机器人运动更智能和精确，提高了用户对机器人控制的灵活性。
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