公开(公告)号：CN119722807A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411486350.3

申请日：2024-10-23

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所

Inventor： 姜黎 ,  刘华 ,  孙增玉 ,  宋金城 ,  王旭东

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明涉及视场双目视觉测量技术领域，特别是涉及一种小型无人机野外大视场双目相机标定方法及装置。本发明包括：基于RTK技术，控制小型无人机在双目相机视场范围内运动，获得空间控制点单元在世界坐标系下的空间坐标；采用目标识别定位方法提取所述空间控制点单元对应像点的图像坐标；根据所述空间控制点单元的空间坐标和对应像点的图像坐标的标定方法，计算双目相机的内外参数初值，将所述内外参数初值优化后得到标定参数。本发明的小型无人机野外大视场双目相机标定方法基于RTK技术，可达到厘米级精度，同时无人机可通过航迹编程携带控制点布满整个视场内，本发明的标定精度高、简单实用。

公开(公告)号：CN119589725A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202411486354.1

申请日：2024-10-23

Applicant: 北京航天计量测试技术研究所

Inventor： 姜黎 ,  刘华 ,  王旭东 ,  宋金城 ,  孙增玉

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明涉及工业机器人姿态测试技术领域，特别是涉及一种基于激光扫描原理的工业机器人姿态测量装置及方法。本发明包括建立机械臂的基座坐标系和末端坐标系；建立基座棱镜坐标系和末端棱镜坐标系；根据所述基座坐标系、末端坐标系、基座棱镜坐标系、末端棱镜坐标系，得到所述末端坐标系在基座坐标系下的姿态，即为所述机器人的末端姿态数据；重新建立基座棱镜坐标系和末端棱镜坐标系，得到所述机器人新的末端姿态数据；重复预设次数的步骤S4操作，根据多组所述机器人末端姿态数据，得到所述机器人最终姿态数据。本发明基于激光扫描原理，成本较低，步骤简单，容易实现。