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公开(公告)号：CN117271967A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311537570.X
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及协同定位技术领域，特别是指一种基于强化学习补偿滤波的救援协同定位方法及系统。一种基于强化学习补偿滤波的救援协同定位方法包括：通过微型无人机进行数据采集，获得自信息以及观测信息；通过扩展卡尔曼滤波算法，获得初步位置估计；采用强化学习方法对扩展卡尔曼滤波算法进行滤波增益补偿，获得局部定位结果；根据局部定位结果以及预设的策略网络，对中心评价网络进行更新，获得更新评价网络；通过更新评价网络以及预设的策略网络，获得更新动作；根据更新动作，对局部定位结果进行修正，获得精确定位结果；根据精确定位结果进行救援路线规划。本发明是一种基于强化学习补偿滤波的准确度高且鲁棒性强的救援协同定位方法。
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公开(公告)号：CN117271967B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311537570.X
申请日：2023-11-17
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及协同定位技术领域，特别是指一种基于强化学习补偿滤波的救援协同定位方法及系统。一种基于强化学习补偿滤波的救援协同定位方法包括：通过微型无人机进行数据采集，获得自信息以及观测信息；通过扩展卡尔曼滤波算法，获得初步位置估计；采用强化学习方法对扩展卡尔曼滤波算法进行滤波增益补偿，获得局部定位结果；根据局部定位结果以及预设的策略网络，对中心评价网络进行更新，获得更新评价网络；通过更新评价网络以及预设的策略网络，获得更新动作；根据更新动作，对局部定位结果进行修正，获得精确定位结果；根据精确定位结果进行救援路线规划。本发明是一种基于强化学习补偿滤波的准确度高且鲁棒性强的救援协同定位方法。
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