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公开(公告)号：CN119847203A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510032759.6
申请日：2025-01-09
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种动态未知环境下的无人机自主飞行方法及系统，属于旋翼无人机规划控制技术领域，方法包括：进行局部路径搜索，生成路径轨迹；对生成的路径轨迹进行参数化；根据探测信息构建无人机安全飞行通道；构建模型预测控制器，追踪路径，并对控制器求解，生成无人机最优控制动作；基于四旋翼的微分平坦度特性生成所需的角速度和推力期望，实现无人机在未知动态环境下的自主飞行。本发明采用上述方法及系统，满足无人机在复杂且多变环境下的自主飞行需求。
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公开(公告)号：CN118568855A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410616766.6
申请日：2024-05-17
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06F30/15 , G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F113/08 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种气流状态测量不充分的小型固定翼气动参数辨识方法，包括以下步骤：选取气动参数集合；定义适应度函数；辨识算法初始化；建立连续运动约束方程；适应度计算；对种群的个体进行选择、交叉和变异操作，并生成下一代种群；再次计算适应度；对种群的个体再次进行选择、交叉、和变异操作，并生成下一代种群；时间窗平移直至数据截至，或达到设定的优化目标后，模型参数辨识结束。本发明采用上述的一种气流状态测量不充分的小型固定翼气动参数辨识方法，是基于飞行试验数据辨识的方法，不需要进行复杂、耗时的CFD工作；同时，不需要昂贵气流状态测量设备，仅仅基于通用的无人机传感器套件即可完成数据的采集和气动模型的辨识。
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公开(公告)号：CN119916842A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510071240.9
申请日：2025-01-16
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种远距集群抛撒栖息无人系统及其无人机投射方法，属于无人机高空抛撒领域，包括母箭体，用于集群无人机远距抛撒；发射平台，用于母箭体的运输以及发射；母飞控系统，用于母箭体的发射以及飞行控制；子飞控系统，用于集群无人机的抛撒控制以及无人机飞行控制；母箭体上设置有若干层依次排列的子箭体，子箭体包括若干周向设置的集群抛撒装置，集群抛撒装置包括无人机装载箱，以及装载于无人机装载箱内用于抛撒的若干无人机，无人机装载箱之间通过连接结构连接。本发明采用母箭体携带、分体无人机装载箱设计、末端抛撒无人机的系统，实现无人机的集群投射，具有覆盖范围广、监测范围大的效果。
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公开(公告)号：CN119893241A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510016697.X
申请日：2025-01-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: H04N21/8547 , H04N23/661 , G08G5/57 , G08G5/70
Abstract: 本发明公开了一种基于PX4的无人机传感器与视觉信息时间对齐方法，属于无人机图像信息采集与处理技术领域，包括使用串口将飞控与无人机中的端机进行MAVLink消息通讯；飞控接收端机传递的消息后，对相机发送触发指令，使相机对图像进行采集，计时并记录当前图片信息；将获得的图像和图片信息传递给端机，形成端机消息—飞控指令—图片信息的一一对应关系，从而达到触发指令与图片序列对齐，再通过时间戳对传感器数据进行对齐。本发明采用上述方法，通过飞控发送MAVLink消息触发相机采集图像，并记录图像的各类信息，包括时间戳、图像序列号等，确保了触发指令与图像采集的精确对应，提高了时间对齐的准确性。
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公开(公告)号：CN118298340A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410729968.1
申请日：2024-06-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06V20/17 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/74
Abstract: 本发明公开了一种基于先验知识的无人机航拍密集目标检测方法，属于无人机航拍目标检测的技术领域；采用基于深度学习的目标检测方法，并且引入密度图提高特定区域的关注程度，并且能输入新的目标图像抑制或者添加某种类别的检测结果，通过同一类的范例特征作为先验知识，本发明采用上述方法，为了适应无人机实际航拍应用中，背景和待检测的目标都复杂多变的情况，基于深度学习的目标检测算法可以更好地提取航拍图像中的目标特征，以完成检测任务。并且引入密度图机制，通过专注权重生成模块以生成注意力权重图，与特征图进行融合，对检测区域进行显著或者抑制地提示引导，更加准确地定位和关注目标区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118298340B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410729968.1
申请日：2024-06-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06V20/17 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/80 , G06V10/74
Abstract: 本发明公开了一种基于先验知识的无人机航拍密集目标检测方法，属于无人机航拍目标检测的技术领域；采用基于深度学习的目标检测方法，并且引入密度图提高特定区域的关注程度，并且能输入新的目标图像抑制或者添加某种类别的检测结果，通过同一类的范例特征作为先验知识，本发明采用上述方法，为了适应无人机实际航拍应用中，背景和待检测的目标都复杂多变的情况，基于深度学习的目标检测算法可以更好地提取航拍图像中的目标特征，以完成检测任务。并且引入密度图机制，通过专注权重生成模块以生成注意力权重图，与特征图进行融合，对检测区域进行显著或者抑制地提示引导，更加准确地定位和关注目标区域。
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公开(公告)号：CN118220567A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410435659.3
申请日：2024-04-11
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
Abstract: 本发明涉及无人机蜂巢技术领域，具体涉及一种用于异构无人机集群的储运发收一体蜂巢，其包括架体，所述架体上设置有用于发射折叠固定翼无人机的固定翼发射装置，所述架体上设置有用于发射折叠旋翼无人机的旋翼发射装置；所述固定翼发射装置包括存放有折叠固定翼无人机的发射筒、滑动设置在发射筒内部且承托在折叠固定翼无人机底部的活塞、设置在发射筒内部用于推动活塞移动的压力仓。本发明的有益效果为：本申请通过固定翼发射装置来发射折叠固定翼无人机，通过旋翼发射装置来发射折叠旋翼无人机，实现同时可针对折叠固定翼无人机以及折叠旋翼无人机发射的目的。
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公开(公告)号：CN118189962A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410299159.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G01C21/20 , G06Q10/047 , G06F18/23 , G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于混合策略的环境探索方法，包括：S1、获取移动机器人的当前位置，创建栅格地图；S2、利用基于RRT的边界检测器进行边界点探索，生成全局候选边界点集和局部候选边界点集；S3、将步骤S2生成的全局候选边界点集通过聚类处理，得到全局候选探索点集，其与局部候选边界点集一起组成最终的候选探索点集；S4、利用探索决策器选出最终任务点。本发明采用上述的一种基于混合策略的环境探索方法，设计了一个基于RRT的边界检测器，根据机器人当前位置和栅格地图信息生成候选边界点集，再经过聚类处理，得出最终的候选探索点集，然后用探索决策器选出最终的任务点，完成整个环境的快速、准确探索。
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公开(公告)号：CN117950552A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410260216.5
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: G06F3/0484 , G06F3/0481 , G06F9/451
Abstract: 本发明公开了一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，包括如下步骤：S1、构建基于状态同步的回放系统；S2、验证回放系统中记录的数据；S3、在蓝图中构建回放系统的UI并进行前后端之间的数据传输。本发明采用上述的一种无人机仿真数据的回放、标注与采集方法，允许用户在数据分析时重新观察仿真过程，可以选定时间点复现仿真过程，并在仿真回放界面自动标注飞行仿真数据。这将有助于用户更加直观地查看飞行状态信息并进行数据分析和对比。
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公开(公告)号：CN118158238B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410260221.6
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: H04L67/1095 , G06F30/20 , H04L67/133 , H04L41/14
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模分布式集群仿真的数据同步方法，涉及仿真技术领域，S1：在现有分布式集群仿真环境中加入一台仿真数据同步专用服务器；S2：仿真数据同步专用服务器采用RPC微服务架构为基本框架，利用RPC的请求‑响应机制控制分布式仿真节点中载具运动状态数据的计算与输出频率；S3：分布式仿真节点的动力学仿真软件将载具运动状态数据发送至仿真数据同步专用服务器，由仿真数据同步专用服务器集中处理后存入同步仿真数据队列；S4：分布式仿真节点中的渲染软件根据渲染频率周期性的向仿真数据同步专用服务器请求同步后的数据进行渲染，将所有载具的运动状态渲染至三维仿真场景。本发明提高分布式集群仿真系统可接入的仿真节点数量。
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