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公开(公告)号：CN114296482A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111680384.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开的基于自变增益策略的无人机集群避障方法，通过获取无人机i的位置坐标向量pi、最大速度vmax、最大加速度amax，以及障碍物中心位置坐标向量pobst和障碍物半径robst；根据所述无人机的最大速度vmax、最大加速度amax和所述障碍物半径robst确定所述无人机和所述障碍物的排斥半径rrep；计算所述无人机i和所述障碍物之间的距离L；当所述距离L小于所述排斥半径rrep时，利用自适应控制函数、无人机i的位置坐标向量pi、障碍物中心位置坐标向量pobst调整所述无人机i的速度，以使无人机i避开障碍物。能够通过获取无人机与障碍物的坐标，调整自身速度，实现个体与障碍物之间的碰撞，解决集群系统中无人机的障碍规避问题。
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公开(公告)号：CN115113644A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210716458.1
申请日：2022-06-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种大规模分布式无人机集群的共识主动邻居优选方法，能够解决无人机集群系统信息交互对象选择问题，尤其适用于大规模分布式无人机集群。该方法包括：对于当前无人机i，如果其可选邻居数量小于或等于邻居集上限nC，则将所有可选邻居加入邻居集合，得到邻居优选结果；如果可选邻居数量大于nC，则根据碰撞安全距离，将可选邻居分为过近邻和非过近邻，将所有所述过近邻加入邻居集合；在过近邻不满邻居集上限nC时，则需要进行填充，即根据距离空间最近、状态最近的条件从非过近邻中筛选优选邻居作为邻居补充，加入邻居集合，得到邻居优选结果。
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公开(公告)号：CN114564037B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210266975.3
申请日：2022-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人机自组织协同系统及方法，通过差分卫星定位系统、wifi无线通信技术实现多无人机的通信组网以及高精度定位，设计具备自主交互对象选择、个体间距保持、障碍物规避、目标跟踪、观点综合等多项功能的自组织协同控制方法，从而实现多无人机的自主通信与分布式自主控制，能够提供大规模无人机自组织协同的系统方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114564043A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210275626.8
申请日：2022-03-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于自变增益策略的无人机集群目标跟踪方法、系统，在无人机集群跟踪目标的飞行控制中，以自变增益项代替无人机速度控制的固定增益项，分别调整每架无人机的飞行速度。自变增益项的变量为吸引半径与无人机至目标位置距离的差值，吸引半径是一个给定的临界值，当无人机与目标间的距离大于临界值时，目标跟踪算法产生变化的飞行速度，保证无人机稳定在目标的一定距离范围内。将方向向量和吸引半径与无人机至目标位置距离的差值作为无人机飞行速度的决定项，可以实现飞行速度与无人机与目标距离的动态关联，无人机距离较远时快速靠近，距离较近时，速度平缓改变，保证无人机既能快速跟踪目标又能稳定在目标的一定距离范围内。
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公开(公告)号：CN119554931A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411815839.0
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本公开提供了一种序贯式高动态飞行器的协同方法、系统及存储介质。该方法用于序贯式发射协同弹群的协同控制；序贯式发射协同弹群中的炮弹具有导航和弹道修正能力，并预装弹道数据。该方法包括：采用序贯式发射方式发射序贯式发射协同弹群；根据序贯式发射的顺序将弹群炮弹划分为前弹和后弹；当发现目标时，前弹进行数据解算和弹道修正，将目标信息和弹道修正量发送到弹群网络；后弹利用导航定位信息、前弹弹道修正量、目标信息，结合后弹自身飞行状态进行数据解算和弹道修正；前弹打击目标或者被拦截损毁后，符合前弹条件的后弹转为协同弹群中的前弹；所述前弹条件为具有图像导引头。使用本发明能够解决弹群打击精度不高、装置成本过高的问题。
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公开(公告)号：CN117389291A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311419007.2
申请日：2023-10-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种相对测距约束下的密集障碍物快速穿越方法及装置，涉及无人机集群控制技术领域，在密集障碍物快速穿越方法中，只需要获取无人机与障碍物的相对距离，可以直接代入公式解算出所需的侧向约束力的大小，算法复杂度低，解算快；且本发明使得无人机在距离障碍物较远处提前机动，避开了既定路线上的障碍物，使得穿越轨迹更加平滑，提高了集群穿越密集障碍物的快速性。装置包括导航定位装置、视觉检测装置、通信装置、机载电脑装置和控制装置，由此实现了导航信息和障碍物信息获取功能、控制指令解算功能和控制无人机输出速度功能。该装置与上述快速穿越方法相结合，对无人机的控制从而实现密集障碍物快速穿越的目的。
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公开(公告)号：CN114296482B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111680384.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开的基于自变增益策略的无人机集群避障方法，通过获取无人机i的位置坐标向量pi、最大速度vmax、最大加速度amax，以及障碍物中心位置坐标向量pobst和障碍物半径robst；根据所述无人机的最大速度vmax、最大加速度amax和所述障碍物半径robst确定所述无人机和所述障碍物的排斥半径rrep；计算所述无人机i和所述障碍物之间的距离L；当所述距离L小于所述排斥半径rrep时，利用自适应控制函数、无人机i的位置坐标向量pi、障碍物中心位置坐标向量pobst调整所述无人机i的速度，以使无人机i避开障碍物。能够通过获取无人机与障碍物的坐标，调整自身速度，实现个体与障碍物之间的碰撞，解决集群系统中无人机的障碍规避问题。
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