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公开(公告)号：CN107154022A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201710325495.9
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于拖车的动态全景拼接方法,充分考虑拼接图像的轮廓与色彩信息，提出了一种新的图像拼接质量评价方法，更符合人眼实际评价标准；同时考虑到震动对于图像拼接的干扰，对质量评价结果的量化值进行卡尔曼滤波，提升了该方法的鲁棒性；将拼接质量评价结果的量化值作为反馈，在摄像头相对位置发生变化时能够实时优化拼接参数，最终实现了基于多摄像头的适用于拖车的车载动态全景拼接；基于软件的图像拼接系统，可以与传统车载环视拼接系统融合，进而弥补其对硬件依赖性过强的缺点，能够在线标定拼接系统并提高拼接质量。
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公开(公告)号：CN110070615B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910294596.3
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多相机协同的SLAM方法，通过多个相互补充视野的相机实现对探测环境360度范围的观测，每个相机独立采集与分析数据，同时，在构建地图和运动跟踪过程中，有效相机协同完成具有尺度信息的共享地图点生成和联合位姿估计的任务，可以利用多相机的成像与结构特点协同完成全景SLAM系统的地图构建与高精定位任务，解决现有纯视觉SLAM系统存在的感知视野受限，弱纹理环境定位精度差，地图尺度信息缺失，抗光照和遮挡能力差等问题，同时，多个相机相互独立，任一相机出现问题都不会影响系统的正常工作，使得系统对物体遮挡、阳光直射以及镜头损坏等情况都有一定的鲁棒性，为无人平台自主导航提供技术保障。
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公开(公告)号：CN107154022B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201710325495.9
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于拖车的动态全景拼接方法,充分考虑拼接图像的轮廓与色彩信息，提出了一种新的图像拼接质量评价方法，更符合人眼实际评价标准；同时考虑到震动对于图像拼接的干扰，对质量评价结果的量化值进行卡尔曼滤波，提升了该方法的鲁棒性；将拼接质量评价结果的量化值作为反馈，在摄像头相对位置发生变化时能够实时优化拼接参数，最终实现了基于多摄像头的适用于拖车的车载动态全景拼接；基于软件的图像拼接系统，可以与传统车载环视拼接系统融合，进而弥补其对硬件依赖性过强的缺点，能够在线标定拼接系统并提高拼接质量。
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公开(公告)号：CN110070615A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910294596.3
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多相机协同的SLAM方法，通过多个相互补充视野的相机实现对探测环境360度范围的观测，每个相机独立采集与分析数据，同时，在构建地图和运动跟踪过程中，有效相机协同完成具有尺度信息的共享地图点生成和联合位姿估计的任务，可以利用多相机的成像与结构特点协同完成全景SLAM系统的地图构建与高精定位任务，解决现有纯视觉SLAM系统存在的感知视野受限，弱纹理环境定位精度差，地图尺度信息缺失，抗光照和遮挡能力差等问题，同时，多个相机相互独立，任一相机出现问题都不会影响系统的正常工作，使得系统对物体遮挡、阳光直射以及镜头损坏等情况都有一定的鲁棒性，为无人平台自主导航提供技术保障。
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