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公开(公告)号：CN115981327A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211740596.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分层搜索的多无人车应急冲突解脱与恢复方法及系统，能够针对现有集中式多无人车路径规划框架，加入突发障碍规避方法，提高多无人车系统的稳定性和鲁棒性。各无人车沿着既定轨迹行驶，检测到前方新增障碍物的时刻为t0，确定未来位姿点sf和无人车到达sf的缓冲时间长度为T。时间段T内沿既定轨迹行驶。t0时针对每个受影响的车辆进行规避轨迹规划，生成从sf到安全停靠位置的紧急停靠轨迹，同时针对每个受影响的车辆进行轨迹重规划，生成从sf到终止位姿点的安全行车轨迹，轨迹重规划时间小于T，则执行安全行车轨迹直接到达终点；反之，执行紧急停靠轨迹实现规避，规避结束后，再次对受影响车辆进行轨迹重规划。
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公开(公告)号：CN113479273B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110911222.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种模块化复合机器人，包括操作臂模块、尾椎结构和可独立行走的双足模块，操作臂模块包括两个机械臂和拼接机身，尾椎结构包括多个骨式结构、钢绳组、多个连接关节、电机组和机械手。尾椎结构的两端设置有连接结构，不仅可以连接机械手实现抓取的功能，还可以作为尾椎结构为机器人增加额外的平衡控制，使机器人能够实现多种复杂环境下灵活、可靠的工作。上述机器人将足端套件和轮式部件集于一体，实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换，将电机置于机身并通过连杆系统传动，减轻了足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗，该机器人可以通过各个模块的相互组合形成不同工作模式的复合机器人，从而满足不同的功能需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116954214A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310523374.0
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于孪生表征学习的多智能体强化学习无人驾驶编队方法，把车辆编队问题转换为一个多智能体协作问题，其中每个智能体具有独立决策的能力，能够实现安全快速行驶的前提下灵活编队，即在车流量大时安全避障，不必保持队形，在车流量小时恢复队形；同时，本发明还通过采用孪生网络构建表征学习的辅助任务，从而达到学习准确的联合状态表示的目的，能有效解决联合状态不稳定导致的最终决策结果偏差较大，强化学习无法收敛或收敛困难的问题。
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公开(公告)号：CN113885567B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111235644.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出一种基于冲突搜索的多无人机的路径规划方法，不仅使搜索出来的路径更符合无人机的飞行特性，更大量减少了路径规划过程中扩展节点的数量，提高了总体的规划效率。包括：将无人机采集到的点云地图预处理为体素网格地图；对所述体素网格地图进行低层级搜索，得到单个无人机的路径；根据所述单个无人机的路径，遍历约束树对所有无人机的轨迹进行冲突检测，若存在冲突则对无人机增加约束，并进行有约束的路径规划，若不存在冲突，则规划成功。
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公开(公告)号：CN113479273A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110911222.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种模块化复合机器人，包括操作臂模块、尾椎结构和可独立行走的双足模块，操作臂模块包括两个机械臂和拼接机身，尾椎结构包括多个骨式结构、钢绳组、多个连接关节、电机组和机械手。尾椎结构的两端设置有连接结构，不仅可以连接机械手实现抓取的功能，还可以作为尾椎结构为机器人增加额外的平衡控制，使机器人能够实现多种复杂环境下灵活、可靠的工作。上述机器人将足端套件和轮式部件集于一体，实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换，将电机置于机身并通过连杆系统传动，减轻了足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗，该机器人可以通过各个模块的相互组合形成不同工作模式的复合机器人，从而满足不同的功能需求。
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公开(公告)号：CN113885567A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111235644.5
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出一种基于冲突搜索的多无人机的路径规划方法，不仅使搜索出来的路径更符合无人机的飞行特性，更大量减少了路径规划过程中扩展节点的数量，提高了总体的规划效率。包括：将无人机采集到的点云地图预处理为体素网格地图；对所述体素网格地图进行低层级搜索，得到单个无人机的路径；根据所述单个无人机的路径，遍历约束树对所有无人机的轨迹进行冲突检测，若存在冲突则对无人机增加约束，并进行有约束的路径规划，若不存在冲突，则规划成功。
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公开(公告)号：CN113562093A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110907584.0
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种含有平衡装置的轮足机器人，包括机身、平衡装置和两个对称安装于机身两侧的腿部，平衡装置的工作模式包括平衡模式和抓取模式，平衡装置的两端设置有连接结构，其中一端可以与机械手等操作结构进行连接，使得平衡装置在保持机器人处于平衡状态的同时，兼具抓取物体等功能，增加了轮足机器人的功能多样性。上述轮足机器人将腿部的足端套件和轮式部件集成在同一个机器人上，能够在不同环境下实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换；将电机置于机身上并通过连杆系统传动，达到了减轻了足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗的效果。
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