公开(公告)号：CN116863120A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310705333.3

申请日：2023-06-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  禹竞 ,  侯宇轩 ,  潘淼鑫 ,  张昱潇 ,  王涛

IPC: G06V10/22 ,  G06V20/58 ,  G06V10/10 ,  G06V20/13 ,  G06V10/74 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供了一种基于适用场景判断的交叉视角定位方法，通过空中遮挡系数和地面特征系数对当前场景是否适合交叉视角定位进行判断，有益于提高实际应用中的计算资源使用效率，减轻计算单元负担；有益于有效降低交叉视角定位噪声，减少定位过程的耗时，提高定位模块的实际性能。

公开(公告)号：CN116753979A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310707796.3

申请日：2023-06-14

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  侯宇轩 ,  禹竞 ,  潘淼鑫 ,  张昱潇 ,  王涛

IPC: G01C22/00 ,  G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于地空交叉视角视觉里程计的定位方法，本发明通过判断地空视角定位网络输出的概率图的数学特征判断定位精度，作为其是否与内部里程计融合的条件，可以将不准确的地空教程定位结果剔除，将精度较高的定位结果和内部里程计融合，以获得更高的精度；本发明使用地面全景图像和离线获取的的空中视角图像进行匹配定位，可以在GNSS信号受干扰的条件下提供全局定位信息；本发明使用地空交叉视角定位和里程计融合，消除内部里程计长期运行带来的累积误差，提高定位精度。