公开(公告)号：CN115657700B

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202211249406.4

申请日：2022-10-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 佘浩平 ,  郑泽浩 ,  杨芃芊 ,  黄珂 ,  赖虹羽 ,  朱俊帆 ,  袁昊 ,  吕文成 ,  杨续

IPC: G05D1/49

Abstract: 本发明提供一种可重构无人机三阶段对接控制方法，将无人机单元的对接过程分为远端接近阶段、近端调整阶段和捕获对接阶段三个阶段，能使无人机单元之间迅速实现对接重构，满足复杂空中环境下无人机自主对接需求，且能够保证对接过程安全、可靠。在远端接近阶段采用视觉加GPS融合导航方式缩短两架无人机单元间的距离；在近端捕获阶段，主动对接机进行姿态判断与位置判断，确定重构过程中由远端接近阶段向捕获对接阶段的切换时机；在捕获对接阶段，两架无人机单元实现对接固连，建立物质流‑信息流‑控制流通道。

公开(公告)号：CN115556931A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211248940.3

申请日：2022-10-12

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨芃芊 ,  倪俊 ,  金紫涵 ,  吴紫怡 ,  郑泽浩 ,  吕文成 ,  杨续 ,  王浩龙

IPC: B64C37/02 ,  B64D27/24

Abstract: 本发明提供一种可重构无人机，能够实现无人机单元(即无人机最小重构单元)之间的自主动态对接和解体，从而快速实现无人机的拓扑重构，实现多架无人机间的机械层面、信息层面和能量层面的互联和重构。该可重构无人机包含感知系统、控制系统、自主对接系统、能量系统、动力系统和运输系统等多个子系统，可以满足无人机的基本飞行需求和无人机单元之间的动态对接与解体需求，可以保证可重构无人机可以在单体和组合体状态下均能稳定飞行并完成任务。其中自主对接系统采用抓捕式对接机构，实现高精度对接。能量系统之间采用多电源低能保护管理策略，实现低能量无人机的充电保护，避免其电池过放及返航困难等问题。