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公开(公告)号：CN119658248A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411926593.4
申请日：2024-12-25
Applicant: 北京林业大学
Abstract: 本发明为一种真空吸盘式爬壁焊接机器人，包括车体结构、定位模块、位姿监测模块、驱动模块、焊接模块以及控制系统。定位模块采用激光位移传感器和深度相机，分别固定于焊头和车体上；位姿监测模块为车体内置陀螺仪；驱动模块包括一组驱动轮和驱动箱体内驱动电机；吸附模块由两组吸附轮构成，吸附轮为一种胶囊结构，即中间部分由吸附轴和吸盘构成，吸盘呈螺旋线式分布于轴面上，吸附轴两侧分别为进气阀和放气阀。该焊接机器人适用于多直径光滑弱磁薄壁表面，可实现完全自行走焊接；同时，该机器人能够实现焊枪对焊缝的精确识别和定位，能够高效地完成多直径弱磁罐体的焊接工作。
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