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公开(公告)号：CN119567229A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411791724.2
申请日：2024-12-06
Applicant: 北京林业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种多姿态锁定的面对称的变胞多稳态机构，包括：垂直径向叠加设置的基座、运动支链和动平台，所述基座和所述动平台通过运动支链连接；其中，运动支链可分为三类：平移锁定链，弯曲锁定链和驱动链。其中，所述平移锁定链分布在过所述机构中心的垂直面上、所述弯曲锁定链和所述驱动链以所述垂直面为面对称分布，链上的各运动杆件被配置为沿轴向转动，使得所述基座和所述动平台发生相对运动，使得所述基座、所述动平台与所述运动支链之间处于奇异点，以及使得所述运动支链建立约束。通过本公开提供的机构，兼具工作空间大，运动过程中的姿态容易控制，可自主锁定解锁等优势。
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