公开(公告)号：CN104700402A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510065371.2

申请日：2015-02-06

Applicant: 北京大学

Inventor： 段凌宇 ,  王潇放 ,  陈杰 ,  黄铁军 ,  高文

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于场景三维点云的视觉定位方法及装置，方法包括：将场景点云划分为多个不相交的子集；根据待查询图像的全局特征描述子、每个子集的全局特征描述子，将所有子集进行优先级排序，获得子集队列；选择子集队列中的第一个子集，查找第一个子集中的各场景点与待查询图像的局部特征的匹配关系，并确定查找到的匹配关系是否满足结束条件，如果满足，则结束；否则选择子集队列中的第二个子集，查找第一个子集和第二个子集中各场景点与待查询图像的局部特征的匹配关系，并确定查找到的匹配关系是否满足结束条件，如果满足，则结束；根据查找到的匹配关系估计拍摄待查询图像相机的位置和方向。上述方法能够提高查找匹配关系的效率。

公开(公告)号：CN104700402B

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201510065371.2

申请日：2015-02-06

Applicant: 北京大学

Inventor： 段凌宇 ,  王潇放 ,  陈杰 ,  黄铁军 ,  高文

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于场景三维点云的视觉定位方法及装置，方法包括：将场景点云划分为多个不相交的子集；根据待查询图像的全局特征描述子、每个子集的全局特征描述子，将所有子集进行优先级排序，获得子集队列；选择子集队列中的第一个子集，查找第一个子集中的各场景点与待查询图像的局部特征的匹配关系，并确定查找到的匹配关系是否满足结束条件，如果满足，则结束；否则选择子集队列中的第二个子集，查找第一个子集和第二个子集中各场景点与待查询图像的局部特征的匹配关系，并确定查找到的匹配关系是否满足结束条件，如果满足，则结束；根据查找到的匹配关系估计拍摄待查询图像相机的位置和方向。上述方法能够提高查找匹配关系的效率。

公开(公告)号：CN105824858A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201510013258.X

申请日：2015-01-09

Applicant: 北京大学

Inventor： 段凌宇 ,  王哲 ,  王潇放 ,  黄铁军 ,  高文

IPC: G06F17/30 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种高维向量的哈希方法及装置，所述方法包括：采用标量量化方式对压缩后的高维向量进行量化处理，获取每个元素的量化信息，其中，所述每个元素为压缩后的高维向量中每个维度的元素；将所述每个元素的量化信息编码成二值码；按照预设规则将所有二值码进行组合，获得二值向量。上述方法能够对降低现有技术中近邻查询过程中的存储复杂度，以及提升检索效率。

公开(公告)号：CN105824856A

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201510012075.6

申请日：2015-01-09

Applicant: 北京大学

Inventor： 段凌宇 ,  王哲 ,  王潇放 ,  黄铁军 ,  高文

IPC: G06F17/30

Abstract: 本发明公开了一种向量量化方法及装置，所述方法包括：获取待量化的向量中每个维度的元素；根据预先获取的每个维度对应的区间，将所述元素量化到该元素所属维度对应的区间，获得所述待量化的向量的量化信息；其中，所述每个维度对应的区间是根据预设的训练数据集训练获取的。上述方法能够对高维向量进行量化处理，且采用量化后的信息能够提高图像检索中的检索准确率。