-
公开(公告)号：CN119043173A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411214484.X
申请日：2024-08-31
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明提供了一种印刷机轴承套筒位姿测量的校准算法与校准系统，包括：测量工装部，在周向均匀设有激光测距器，方孔组件，设有方孔、开设有方孔的印刷墙板和与印刷墙板固定的底座，运动平台，与底座固定连接，端部安装测量工装部，带动测量工装部探入方孔进行校准测量，其中，方孔的孔壁深度为印刷墙板的厚度。本发明提供的校准算法与校准系统，通过采用区别于现有技术的校准原理和校准模型，使得工装部可精确的实现定位工装部和通孔的轴对中。
-
公开(公告)号：CN118960567A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411214485.4
申请日：2024-08-31
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明提供了一种印刷机轴承套筒位姿测量的校准算法，包括：获取激光测距器的位姿；通过位姿计算得到激光束的平移误差和角度误差；依次带动每个激光测距器运动，分别获得每个激光测距器的激光束的平移误差和角度误差；根据每个激光测距器的激光束的平移误差和角度误差，对印刷机轴承套筒的位姿进行校准。本发明提供的校准算法，通过采用区别于现有技术的校准原理和校准模型，使得工装部可精确的实现定位工装部和通孔的轴对中。
-
公开(公告)号：CN111185738A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010023590.5
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种复杂作业条件精密装配机器人，包括立体激光测距系统、多维力反馈测量系统、六自由度微动平台、控制系统；各个激光测距器、多维力传感器和六自由度微动平台均通讯连接于所述控制系统，所述控制系统用于接收各个激光测距器和多维力传感器的探测数据并控制六自由度微动平台运动。本发明的复杂作业条件精密装配机器人能够快速安装到印刷机轴承套筒上，能自动获取印刷机轴承套筒与墙板通孔的相对位姿，帮助机器人解除卡阻，完成装配。在装配完成后，能够快速取下，并安装到下一个需要安装的印刷机轴承套筒上，能大大提高装配效率。
-
公开(公告)号：CN106426100B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201610975698.8
申请日：2016-11-07
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的精密操作桁架机器人及其控制方法，包括：桁架，固定设置于地面，所述桁架上设置有可移动的悬梁，所述悬梁轴向沿第一方向，所述悬梁可沿与所述第一方向垂直的第二方向运移动；悬臂，所述悬臂可移动地设置于所述悬梁上，所述悬臂可伸缩；夹持机械手，设置于所述悬臂下端；所述夹持机械手包括定夹板、动夹板和驱动机构，所述定夹板竖直固定，所述驱动机构与所述定夹板相对设置，所述动夹板设置于所述驱动机构上且与所述定夹板平行，在所述驱动机构带动下靠近或远离所述定夹板；所述动夹板上设置有压力传感器，所述动夹板上部设置有朝向下方的距离传感器。本发明最大限度地保证了不规则形状易损物体的安全抓取与搬运。
-
公开(公告)号：CN119022786A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411214496.2
申请日：2024-09-01
Applicant: 北京印刷学院
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种印刷机轴承套筒位姿测量的校准算法，包括：控制设备引导运动平台与测量工装部在同一平台坐标系内动作，带动测量工装部探入标准孔，测量工装部设有多个激光测距器；以其中一个激光测距器为准，沿此激光测距器的激光发射点为原点建立与平台坐标系方向相同的坐标系；带动此激光测距器沿x轴、y轴、z轴移动，获得移动距离；由上述数据计算获得此激光测距器与z轴的角度误差和平移误差；分别获得每个激光测距器与z轴的平移误差和角度误差。本发明提供的校准系统与校准算法，通过采用区别于现有技术的校准原理和校准模型，使得工装部可精确的实现定位工装部和通孔的轴对中。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106595558B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201610975697.3
申请日：2016-11-07
Applicant: 北京印刷学院
IPC: G01B21/24
Abstract: 本发明公开了一种印刷机套筒安装装置及其使用方法，属于印刷机生产技术领域。本发明印刷机套筒安装装置包括六自由度运动平台、测量工装以及控制系统，其中测量工装固定于六自由度运动平台上，测量工装包含第一非接触测距器和第二非接触测距器。本发明能够代替传统的纯人工方式进行印刷机套筒的安装作业，具有速度快、精度高、节省人工、可大规模重复作业等等优点，大幅提高了印刷机套筒安装作业的工作效率，是对现有技术的一种重要改进。
-
公开(公告)号：CN105798879B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201610265295.4
申请日：2016-04-26
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种印刷机套筒智能微动机器人，包括精确测量工装，尺寸小于套筒，精确测量工装包括多个千分表，多个千分表用于在精确测量工装插入印刷机装配孔后测量出印刷机装配孔与精确测量工装的精确相对位置；六自由度微动平台，包括六个微动电动缸，六自由度微动平台上设有卡具，卡具固定精确测量工装与套筒，六自由度微动平台将精确测量工装调整到与印刷机装配孔的轴线重合的位置；控制系统，用于控制六自由度微动平台运动，控制系统包括位置信息存储器，位置信息存储器用于接收并存储印刷机装配孔与精确测量工装的精确相对位置，控制系统调用该位置信息将套筒再次移动到该位置。
-
公开(公告)号：CN105798879A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610265295.4
申请日：2016-04-26
Applicant: 北京印刷学院
CPC classification number: B25J9/0045 , B25J9/1687
Abstract: 本发明公开了一种印刷机套筒智能微动机器人，包括精确测量工装，尺寸小于套筒，精确测量工装包括多个千分表，多个千分表用于在精确测量工装插入印刷机装配孔后测量出印刷机装配孔与精确测量工装的精确相对位置；六自由度微动平台，包括六个微动电动缸，六自由度微动平台上设有卡具，卡具固定精确测量工装与套筒，六自由度微动平台将精确测量工装调整到与印刷机装配孔的轴线重合的位置；控制系统，用于控制六自由度微动平台运动，控制系统包括位置信息存储器，位置信息存储器用于接收并存储印刷机装配孔与精确测量工装的精确相对位置，控制系统调用该位置信息将套筒再次移动到该位置。
-
公开(公告)号：CN111069873B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010023588.8
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京印刷学院
Abstract: 本发明公开了一种精密装配机器人系统及其装配方法，包括测量系统、轴承套筒、微动平台和控制装置；测量系统包括前端装置和后端装置；前端装置可拆卸地安装于轴承套筒的前端；后端装置可拆卸地安装于轴承套筒的后端；前端装置包括定位工装和前端测距机构，定位工装套设于轴承套筒前端；前端测距机构固定设置于定位工装；后端装置包括加持机构和后端测距机构；加持机构套设于轴承套筒后端；后端测距机构固定设置于加持机构；加持机构与微动平台可移动地连接；微动平台、前端测距机构和后端测距机构分别与控制装置电性连接；还包括其装配方法。本发明可有效获得轴孔相对位置信息，降低装配时候的碰撞冲击，提高工作效率。
-
公开(公告)号：CN106595558A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610975697.3
申请日：2016-11-07
Applicant: 北京印刷学院
IPC: G01B21/24
CPC classification number: G01B21/24
Abstract: 本发明公开了一种印刷机套筒安装装置及其使用方法，属于印刷机生产技术领域。本发明印刷机套筒安装装置包括六自由度运动平台、测量工装以及控制系统，其中测量工装固定于六自由度运动平台上，测量工装包含第一非接触测距器和第二非接触测距器。本发明能够代替传统的纯人工方式进行印刷机套筒的安装作业，具有速度快、精度高、节省人工、可大规模重复作业等等优点，大幅提高了印刷机套筒安装作业的工作效率，是对现有技术的一种重要改进。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
18
records
(took 0.06 seconds)
