公开(公告)号：CN116620359A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310615297.1

申请日：2023-05-29

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 刘宏杰 ,  罗啸林 ,  唐涛 ,  郎颖辉 ,  张艳兵 ,  韩笑 ,  肖骁 ,  杨旭文 ,  柴铭 ,  宿帅 ,  吕继东

IPC: B61L23/18 ,  B61B1/00 ,  G06Q10/047 ,  G06F16/29 ,  G06F16/26 ,  G06Q50/30

Abstract: 本发明公开一种虚拟编组列车分层协同控制系统及方法，属于轨道交通信号控制技术领域。电子地图处理模块根据列车运行计划信息查询列车运行全程的轨道线路信息，形成虚拟编组列车的轨道线路运行数据，推荐驾驶曲线规划模块根据虚拟编组列车的轨道线路运行数据，将虚拟编组列车视作一个整体，协同规划虚拟编组列车中所有列车单元的推荐驾驶曲线，实时追踪控制模块基于虚拟编组列车的轨道线路运行数据，控制列车单元按照各自的推荐驾驶曲线运行，实现虚拟编组列车同步运行的预期目标。本发明考虑虚拟编组列车整体同步运行的目标，对所有列车单元的控制行为进行统一规划管理，极大地提高虚拟编组列车的追踪效率。

公开(公告)号：CN111923966B

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202010686378.7

申请日：2020-07-16

Applicant: 北京交通大学 ,  交控科技股份有限公司

Inventor： 黄友能 ,  唐涛 ,  郜春海 ,  刘宏杰 ,  王伟 ,  刘超 ,  杨旭文 ,  肖骁

IPC: B61L27/20 ,  B61L25/02

Abstract: 本发明提供了一种面向不同智能化等级的城市轨道交通列车运行控制系统。系统包括运行控制单元和调度指挥单元，其中运行控制单元按照列车全过程，功能上包括：列车测速定位、起动、速度防护、间隔防护、进站停车、车门和安全门自动打开/关闭、移动授权计算、障碍物检测、故障处理等；调度指挥单元，功能上包括：运行图生成、各类控制命令下达、列车实时状态显示和监测、环境设备状态监测及故障报警等功能。本发明的系统从列车运行控制系统的运行控制和调度指挥二个角度，将列车运行控制系统的功能从需要由司机或调度员人工实现或参与实现提升到列车全过程自动化、自治化运行的层面上来，为城市轨道交通列车运行控制系统的智能化建设提供技术支撑。

公开(公告)号：CN115718425A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211426975.1

申请日：2022-11-15

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 宿帅 ,  刘亚飞 ,  唐涛 ,  曹源 ,  郜春海 ,  孙永奎 ,  吕继东 ,  刘宏杰 ,  柴铭 ,  王伟 ,  杨旭文

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种虚拟编组列车队形控制方法、系统、电子设备及介质，具体涉及轨道交通技术领域。所述方法包括根据当前时刻领航列车的控制量以及单元列车的状态判断预设事件触发机制是否被触发；根据判断结果选择基于列车运行环境模型、当前时刻单元列车的标称状态和目标列车的最优标称状态对Tube‑MPC问题模型进行求解或对ELQR控制器进行求解，得到当前时刻单元列车的最优标称控制量和当前时刻单元列车的最优标称状态；根据当前时刻单元列车的最优标称控制量，计算单元列车的最优控制量，然后更新时刻并返回判断步骤。本发明可保证不确定扰动及通信延时影响下的单列车及队列稳定性，保证小间距下的稳定队形运行与同步作业。

公开(公告)号：CN101941447A

公开(公告)日：2011-01-12

申请号：CN201010264278.1

申请日：2010-08-26

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王海峰 ,  唐涛 ,  郜春海 ,  杨旭文 ,  刘朔

IPC: B61L25/00 ,  H04B17/00

CPC classification number: B61L27/0038 ,  B61L2027/005

Abstract: 本发明提供了一种CBTC系统地面设备的列车安全定位方法，包括：S1：由车载设备实时获取当前列车行驶数据；S2：根据预设的通信延迟时间t、测量误差值、潜在退行量以及所述当前列车行驶数据分别计算列车的前端安全包络和后端安全包络；S3：根据所述前端安全包络和后端安全包络获得列车安全位置。本发明的技术方案通过地面设备主动计算列车位置的方式来获取列车的安全位置，而不是被动地利用车载设备传来的位置信息进行防护；由于实时考虑了车地之间的通信延迟，使地面设备得到的安全位置更精确。

公开(公告)号：CN101934807A

公开(公告)日：2011-01-05

申请号：CN201010261757.8

申请日：2010-08-24

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 宁滨 ,  王海峰 ,  杨旭文 ,  唐涛 ,  郜春海 ,  刘朔

IPC: B61L27/00

CPC classification number: B61L27/00 ,  B61L23/14 ,  B61L27/0038 ,  B61L2027/005

Abstract: 本发明公开了一种基于列车控制系统的移动授权计算方法，包括：读取列车的进路信息，根据进路信息确定列车的遍历范围；将移动授权终点初始化为遍历范围的终点位置；在遍历范围内查找静态障碍物，依次判断每个静态障碍物是否符合列车安全运行的要求，否，则将遍历范围内最后一个静态障碍物的位置设为移动授权的终点；是，则将移动授权终点改为已匹配进路终点；在遍历范围内查找动态障碍物，判断是否存在追踪列车，是则将移动授权终点修改为列车所在计轴区段的始端；若遍历范围内不存在动态障碍物，则将移动授权的最终终点改为遍历范围内最后一个静态障碍物的位置。本发明能够提高列车追踪间隔的精度，提高列车的运行效率。

公开(公告)号：CN101916101A

公开(公告)日：2010-12-15

申请号：CN201010256314.X

申请日：2010-08-17

Applicant: 北京交通大学

Inventor： 王海峰 ,  刘朔 ,  唐涛 ,  郜春海 ,  杨旭文

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种CBTC区域控制系统应用软件容错调度方法，包括：将CBTC区域控制系统应用软件按功能模块划分为若干不同的进程；判断同时执行同一个进程的两个不同版本的CBTC区域控制系统应用软件的执行结果是否一致，若一致，所述两个版本软件各自执行下一个进程，否则进行故障-安全处理，若所有进程的两个执行结果都一致，则输出最终的执行结果，所述功能模块包括：移动授权计算功能模块、列车管理功能模块、列车排序功能模块、更新轨道占用状态功能模块、列车安全位置计算功能模块和通信状态监督功能模块。本发明更好地从软件机制上保障安全，提高了系统的安全性，同时提高了区域控制软件的运行效率。

公开(公告)号：CN111923966A

公开(公告)日：2020-11-13

申请号：CN202010686378.7

申请日：2020-07-16

Applicant: 北京交通大学 ,  交控科技股份有限公司

Inventor： 黄友能 ,  唐涛 ,  郜春海 ,  刘宏杰 ,  王伟 ,  刘超 ,  杨旭文 ,  肖骁

IPC: B61L27/00 ,  B61L25/02

Abstract: 本发明提供了一种面向不同智能化等级的城市轨道交通列车运行控制系统。系统包括运行控制单元和调度指挥单元，其中运行控制单元按照列车全过程，功能上包括：列车测速定位、起动、速度防护、间隔防护、进站停车、车门和安全门自动打开/关闭、移动授权计算、障碍物检测、故障处理等；调度指挥单元，功能上包括：运行图生成、各类控制命令下达、列车实时状态显示和监测、环境设备状态监测及故障报警等功能。本发明的系统从列车运行控制系统的运行控制和调度指挥二个角度，将列车运行控制系统的功能从需要由司机或调度员人工实现或参与实现提升到列车全过程自动化、自治化运行的层面上来，为城市轨道交通列车运行控制系统的智能化建设提供技术支撑。