公开(公告)号：CN109282987A

公开(公告)日：2019-01-29

申请号：CN201811375064.4

申请日：2018-11-19

Applicant: 清华大学 ,  北京中技克美谐波传动股份有限公司

Inventor： 阎绍泽 ,  马东辉 ,  王帅奇 ,  王洋 ,  刘秋平 ,  李岩

IPC: G01M13/021 ,  G01M13/025

Abstract: 一种基于数字图像相关法的谐波传动啮合刚度测试系统，包括电机驱动系统、图像采集系统和静态加载系统，电机驱动系统主要包括：伺服电机、谐波减速器和联轴器；图像采集系统主要包括：光源、光束转折器、照相机、照相机升降台和镜头；静态加载系统主要包括：转动圆盘、U型支架、阶梯轴、砝码和轴承，首先在待测轮齿端面制备人工散斑，接着用照相机获取不同啮合位置处加载前后轮齿端面的啮合图像，通过计算待测轮齿发生的变形和受到的啮合力，可以得到啮合过程中待测轮齿啮合刚度的变化规律。本发明不仅适用于不同型号的谐波减速器，而且具有操作简便、计算高效等优点。

公开(公告)号：CN210240479U

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201921118936.9

申请日：2019-07-16

Applicant: 北京中技克美谐波传动股份有限公司

Inventor： 刘秋平 ,  康海超 ,  高明艳

IPC: F16H49/00

Abstract: 本实用新型实施例公开了一种谐波传动减速器，包括壳体、波发生器、柔轮和刚轮，柔轮包括同轴设置的传动筒部和连接环部，传动筒部具有第一端面，与第一端面相对的第二端面上设置为连接环部；传动筒部的外侧表面形成有第一翻边的结构，第一翻边沿第一端面至第二端面具有弯延段，以使传动筒部的外径从第一端面至第二端面由大变小再变大；连接环部具有朝向传动筒部的环形面，环形面上形成有第二翻边的结构，第二翻边具有弯延段，以使连接环部的厚度从第二端面向外由大变小再变大。本实用新型实施例提供的柔轮应力分布更均匀，动力传递更平稳，因此使得谐波传动减速器的传动效率更高，且使用寿命长；此外，经优化后，柔轮所用材料更少，节约了成本。

公开(公告)号：CN209067795U

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201821849492.1

申请日：2018-11-09

Applicant: 北京中技克美谐波传动股份有限公司

Inventor： 刘秋平 ,  李岩 ,  高明艳

IPC: F16H49/00

Abstract: 本实用新型公开了一种柔轮及谐波减速器，该柔轮包括筒状的本体以及设置于所述本体外的周向布置的多个外齿，所述本体与部分伸入至所述本体内的谐波发生器之间装设有球轴承，每个所述外齿的两侧齿廓相比于标准渐开线齿廓向齿体方向平移。在外齿与内齿的啮合过程中，避免因基节误差引起传动中的冲击,改善了载荷分布，使运转更加平稳，同时减小了齿根应力；油膜容易形成并得到保持，从而提高齿轮的胶合强度；避免了齿廓干涉、滑移摩擦以及卡死等现象，并且不会影响系统的精度，不会造成系统的振动和噪声，或者系统的失稳。