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公开(公告)号：CN114229039A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111524046.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明属于航天器控制技术领域，公开了一种充液柔性航天器自适应无角速度复合控制方法，所述充液柔性航天器自适应无角速度复合控制方法包括：确定经过命令光滑器的前馈指令四元数；确定航天器姿态的误差四元数；在航天器姿态参考坐标系下建立航天器姿态运动学模型及动力学模型；通过建立的航天器模型设计了一种自适应无角速度反馈的姿态机动退步控制器。本发明采用退步控制方法，设计姿态角速度观测器代替角速度信息进行反馈控制，设计命令光滑器对航天器在姿态机动过程中的液体晃动以及柔性附件的振动进行控制，从而使多体航天器完成姿态机动控制的同时抑制航天器中液体燃料的晃动以及柔性附件的振动。
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公开(公告)号：CN113275415B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110697094.2
申请日：2021-06-23
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及压直机技术领域，具体为一种压直机机械装置，包括物料输送承载组件，所述物料输送承载组件的基面左右对称设置有承载板，所述承载板的左右两侧面对称安装有转接架，所述承载板上前侧安装有第一压直机械组件，所述承载板上后侧安装有第二压直机械组件，通过输送轮和辅助辊能够使型钢的输送更加便捷，并且使H型钢的压直输送的稳定性和便捷性高，通过第一调控气缸和第二调控气缸能够使第一压轮和第二压轮之间的间距根据H型钢的使用进行调控，使H型钢的压直质量高，通过第一定位齿板与第二定位齿板对应啮合连接，能够使第一调控气缸和第二调控气缸的压直调控力度进行定位，使H型钢的两侧受力相同，使H型钢的压直质量和效率高。
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公开(公告)号：CN114670230B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202210471882.4
申请日：2022-04-29
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁驱动的模块化仿蜂巢软体机械抓手，包括软体机械臂和软体机械手，软体机械手通过支撑模块连接在软体机械臂的一端，软体机械臂由多个第一变形驱动单元和多个第二变形驱动单元错位连接组成类蜂巢状结构，软体机械手由多个第三变形驱动单元首尾连接组成，第一、第二和第三变形驱动单元内均设置有两块磁力驱动板。本发明结构设计科学合理，实用性强，操作简单，应用范围广，结合电磁驱动和软体单元实现装置的形态变化，运行稳定，安全可靠，可推广使用。
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公开(公告)号：CN114229039B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202111524046.X
申请日：2021-12-14
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明属于航天器控制技术领域，公开了一种充液柔性航天器自适应无角速度复合控制方法，所述充液柔性航天器自适应无角速度复合控制方法包括：确定经过命令光滑器的前馈指令四元数；确定航天器姿态的误差四元数；在航天器姿态参考坐标系下建立航天器姿态运动学模型及动力学模型；通过建立的航天器模型设计了一种自适应无角速度反馈的姿态机动退步控制器。本发明采用退步控制方法，设计姿态角速度观测器代替角速度信息进行反馈控制，设计命令光滑器对航天器在姿态机动过程中的液体晃动以及柔性附件的振动进行控制，从而使多体航天器完成姿态机动控制的同时抑制航天器中液体燃料的晃动以及柔性附件的振动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114670230A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210471882.4
申请日：2022-04-29
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁驱动的模块化仿蜂巢软体机械抓手，包括软体机械臂和软体机械手，软体机械手通过支撑模块连接在软体机械臂的一端，软体机械臂由多个第一变形驱动单元和多个第二变形驱动单元错位连接组成类蜂巢状结构，软体机械手由多个第三变形驱动单元首尾连接组成，第一、第二和第三变形驱动单元内均设置有两块磁力驱动板。本发明结构设计科学合理，实用性强，操作简单，应用范围广，结合电磁驱动和软体单元实现装置的形态变化，运行稳定，安全可靠，可推广使用。
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公开(公告)号：CN111839160A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201911053745.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: A47J17/02
Abstract: 本发明公开了一种厨用削皮器,包括刀头、刀架、固定圈、铆钉、手柄等，采用多刃包络切削原理设计，多个所述刀头形成刀刃包络圆周一次性完成圆棒状食材表皮包络切削。筒状所述刀架上圆周排布多个支撑单元安装所述刀头，工作时所述刀头靠所述刀架弹性变形适应食材喂入直径变化并保持压紧力，所述刀头采用弧形刀体倾斜安装用于增强圆周包络性并减小切削阻力。所述固定圈套合在所述刀架裙部，增强所述刀架裙部支撑刚性。所述手柄用铆钉铰接于所述固定圈两侧，用于抓握操作，收纳时可折叠。有益效果在于：所述厨用削皮器提供了一种简单高效的家庭厨用削皮工具，可一次性可将圆棒状食材外皮整体去除，削皮质量好，使用安全可靠，用后便于清洗收纳。
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公开(公告)号：CN116573072A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310784754.X
申请日：2023-06-29
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明提供了一种单驱动式能量可调的弹跳腿机构，包括机架，机架下部通过髋关节仿件转动连接有大腿仿件，大腿仿件下部通过膝关节仿件转动连接有小腿仿件，小腿仿件底端设置有足部仿件。本发明采用单电机驱动实现髋关节仿件和膝关节仿件的弯曲控制，减少了动力源，同时大大减小了弹跳腿的重量，可根据髋关节仿件和膝关节仿件弯曲角度的大小来调节跳跃到指定高度所需的能量；本发明采用牵引线直接驱动膝关节仿件，使大腿仿件和小腿仿件的旋转角度呈线性关系；通过串联弹簧储能机制，提高了弹跳腿的灵活性；通过合理的重心设计、大腿仿件和小腿仿件的长度设计，使弹跳腿的物理模型接近理想的倒立摆模型，以降低控制难度。
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公开(公告)号：CN113275415A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110697094.2
申请日：2021-06-23
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及压直机技术领域，具体为一种压直机机械装置，包括物料输送承载组件，所述物料输送承载组件的基面左右对称设置有承载板，所述承载板的左右两侧面对称安装有转接架，所述承载板上前侧安装有第一压直机械组件，所述承载板上后侧安装有第二压直机械组件，通过输送轮和辅助辊能够使型钢的输送更加便捷，并且使H型钢的压直输送的稳定性和便捷性高，通过第一调控气缸和第二调控气缸能够使第一压轮和第二压轮之间的间距根据H型钢的使用进行调控，使H型钢的压直质量高，通过第一定位齿板与第二定位齿板对应啮合连接，能够使第一调控气缸和第二调控气缸的压直调控力度进行定位，使H型钢的两侧受力相同，使H型钢的压直质量和效率高。
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公开(公告)号：CN211642588U
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201922055664.9
申请日：2019-11-25
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种四旋翼飞行器，包括飞行器本体、轮子伸缩机构其中，轮子伸缩机构包括转向轮伸缩机构和驱动轮伸缩机构，四旋翼分布在飞行器本体的四个角上，飞行器的轮子伸缩机构包括转向轮伸缩机构和驱动轮伸缩机构均匀地分布在飞行器本体上，与飞行器本体底板相连接。在处理高层写字楼房火灾时，飞行器首先飞到失火楼层，火焰干扰飞行搜寻，只能使用带有滚轮移动的飞行器。飞行器通过伸缩电机放松绳子弹簧伸长使轮子放下可伏地行走，记录被救援人员位置。通过机翼和轮子结合，有效消除普通飞行器救援时不能伏地行走的缺点，为消防人员节省了宝贵的救援时间。恶劣条件下更加精确救援。本实用新型的四旋翼飞行器更具有推广和实用价值。
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