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公开(公告)号：CN115016534B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210620004.4
申请日：2022-06-02
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于记忆增强学习的无人机自主避障导航方法，克服了传统深度强化学习导航方法在部分可测环境中极易陷入局部困境的问题。首先把无人机自主避障导航问题建模为目标驱动的马尔可夫决策过程，提出动态相对目标的目标特征提取方法，引导无人机学习导航问题的本质特征；然后考虑到传统导航方法由于没有保存历史信息，导致无人机在部分可测环境中极易陷入局部困境，本发明设计了一种保存动作记忆和空间信息的记忆增强模块，在决策时额外考虑历史的观测以及动作序列，使无人机更易脱离困境；最后本发明提出基于高斯分布探索增强的深度强化学习算法，使其能够在提高算法收敛速度的前提下保持并提高无人机避障导航的成功率。
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公开(公告)号：CN117765171B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202311707306.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种三维模型重建的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，针对获取到的遥感图像中的每个像素点，生成穿过该像素点的虚拟光线，并在所述虚拟光线上采样，确定各第一采样点；将各第一采样点对应的坐标信息以及采样点属性参数输入到预设的神经辐射场模型中，得到各第一采样点对应的颜色关联参数，进而确定该像素点对应的反照率信息；针对每个像素点，以该像素点在三维场景空间中对应的空间点为原点，生成指向太阳的虚拟太阳光线，从而确定该像素点的入射光信息，并根据入射光信息与反照率信息确定像素点的颜色信息；根据每个像素点颜色信息与真实颜色信息之间的偏差，对模型进行训练，并根据训练后模型，对地表场景进行三维重建。
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公开(公告)号：CN116740361B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311010087.6
申请日：2023-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种点云分割方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：根据待测点以及位于待测点第一邻域内的其他点，确定若干个候选点云平面，针对每个候选点云平面，确定与该候选点云平面之间的距离小于预设距离阈值的点的数量，作为参考点数量；根据每个候选点云平面对应的参考点数量，确定出初始点云平面；针对位于待测点预设第二邻域内的每个点，根据该点与初始点云平面之间的距离，以及与初始点云平面的法向量之间的夹角，确定该点与初始点云平面是否位于同一平面区域；若是，则根据该点对初始点云平面进行扩展，得到目标点云平面；根据每个目标点云平面进行点云分割，并根据点云分割结果执行任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116184431A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211544328.0
申请日：2022-12-04
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了无人机自主导航定位地图构建方法、装置及系统，包括：从三维激光雷达获取点云和深度图；将点云图像化后进行分割和过滤，得到每个点的类别、与传感器的距离以及在图像中的横纵坐标信息，对得到的地面点进行聚类，对非地面点进行特征提取，根据提取的特征点集合，构建点到线和点到面的对应关系，优化得到姿态变换的矩阵，将特征点与周围的点云图进行配准，以优化姿态变换的矩阵，构建初步的全局点云地图；将障碍物的点云信息整合到占用栅格地图中，进行整合后占用栅格地图的更新，利用局部滑动更新算法建立局部地图；根据初步的全局点云地图动态建立三维地图模型，通过仅增量更新三维地图模型发生变化的节点位置来不断构建全局地图。
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公开(公告)号：CN115861560A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310110796.5
申请日：2023-02-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种构建地图的方法、装置、存储介质及电子设备。首先，获取点云数据以及三维地图对应的二叉树数据结构。其次，针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，遍历二叉树数据结构，确定在二叉树数据结构中该点云点对应的父节点以及该点云点所处的节点层。而后，根据该点云点对应的父节点的三维坐标以及该点云点所处的节点层对应的坐标维度，将该点云点插入到二叉树数据结构中，得到更新后的二叉树数据结构。最后，根据更新后的二叉树数据结构，构建三维地图。本方法可以提高构建三维地图的效率。
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公开(公告)号：CN117765168B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311704814.9
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 在本说明书提供的一种卫星遥感图像的三维重建方法、装置及设备中，通过传感器，获取卫星采集的各遥感图像，确定各图像对应的有理多项式系数以及对应的元数据。再通过光束平差法，计算得到各图像的优化系数。其次，训练目标地区的神经辐射场模型。进一步，针对新视角遥感图像，确定该遥感图像上的相机射线，并确定该射线上的采样点。最后，将采样点输入训练完成的神经辐射场模型，得到解耦后遥感图像的新视角图像以及数字表面模型，该方法可以对遥感卫星拍摄的地区进行高质量的三维重建，提高了常规卫星拍摄遥感图像的利用率。
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公开(公告)号：CN117765168A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311704814.9
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 在本说明书提供的一种卫星遥感图像的三维重建方法、装置及设备中，通过传感器，获取卫星采集的各遥感图像，确定各图像对应的有理多项式系数以及对应的元数据。再通过光束平差法，计算得到各图像的优化系数。其次，训练目标地区的神经辐射场模型。进一步，针对新视角遥感图像，确定该遥感图像上的相机射线，并确定该射线上的采样点。最后，将采样点输入训练完成的神经辐射场模型，得到解耦后遥感图像的新视角图像以及数字表面模型，该方法可以对遥感卫星拍摄的地区进行高质量的三维重建，提高了常规卫星拍摄遥感图像的利用率。
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