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公开(公告)号：CN119573742B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510135232.6
申请日：2025-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及地磁适配导航技术领域，公开了一种矢量磁图匹配方法、装置、设备及介质，其中，所述方法包括：获取当前时刻的惯导轨迹点集合；其中，所述惯导轨迹点集合包括惯导轨迹点的惯导轨迹坐标位置和所述惯导轨迹点对应的矢量磁场强度；基于所述矢量磁场强度从预设的矢量磁图中确定所述惯导轨迹点对应的候选轨迹点集合；对所述候选轨迹点集合中的候选轨迹点进行筛选，并根据筛选结果进行图像转化，得到目标序列图像；基于所述目标序列图像和所述惯导轨迹坐标位置，生成下一时刻的预测轨迹点。本申请提供的技术方案，能够在应对复杂惯性导航误差的环境中提高预测位置的实时性和准确率。
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公开(公告)号：CN117935596A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311770658.6
申请日：2023-12-21
Applicant: 之江实验室
IPC: G08G1/0968 , G08G1/04 , G08G1/042 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了面向非结构场景的地面无人平台环境通行性评估方法和装置，属于地面无人平台环境感知领域，包括：借助前一时刻的环境通行性评估结果以及历史运动轨迹对低精度导航路点进行修正并将其与视觉图像以及激光点云进行融合，分别获得基于图像与点云的可通行区域分布标记点；将上述可通行区域分布标记点进行连续化处理，获得对应的连续可通行区域；对连续可通行区域进行质量评估与单帧融合以获得单帧融合的可通行区域，用于更新环境通行性模型。本发明提出的方法充分利用了环境通行性评估的先验知识和历史数据，并将修正后的导航路点和视觉图像以及激光点云数据进行多源异构信息融，能够快速准确地在非结构场景中进行通行性评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119538073B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510099896.1
申请日：2025-01-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F18/2411 , G06F18/214 , G06F18/2415 , G06F40/30
Abstract: 本发明公开了一种面向深海场景的声呐点云语义理解深度学习网络调制方法，该方法包括：对预训练好的语义理解网络进行特征统计分析，确定不同目标类别的特征向量；并基于SHAP归因分析确定关键特征分量，建立特征解释器；同时，将人类对于深海点云语义理解的先验知识形式化为逻辑表达式，在推理过程中结合特征解释器预分类结果进行目标中间特征的调制修正，以实现更优的语义分类结果。本发明通过数据与知识双驱动实现知识增强深度学习，有助于提高声呐点云语义理解网络在复杂深海环境中的适应性和准确性，优化模型的语义分类结果，避免不合理的幻觉输出。
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公开(公告)号：CN119573742A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510135232.6
申请日：2025-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及地磁适配导航技术领域，公开了一种矢量磁图匹配方法、装置、设备及介质，其中，所述方法包括：获取当前时刻的惯导轨迹点集合；其中，所述惯导轨迹点集合包括惯导轨迹点的惯导轨迹坐标位置和所述惯导轨迹点对应的矢量磁场强度；基于所述矢量磁场强度从预设的矢量磁图中确定所述惯导轨迹点对应的候选轨迹点集合；对所述候选轨迹点集合中的候选轨迹点进行筛选，并根据筛选结果进行图像转化，得到目标序列图像；基于所述目标序列图像和所述惯导轨迹坐标位置，生成下一时刻的预测轨迹点。本申请提供的技术方案，能够在应对复杂惯性导航误差的环境中提高预测位置的实时性和准确率。
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公开(公告)号：CN119380743B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411931790.5
申请日：2024-12-26
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0272 , G10L25/03 , G10L25/30
Abstract: 本申请涉及一种混合声源分离方法、装置、计算机设备以及可读存储介质。所述方法包括：获取多个混合声源信号，所述混合声源信号为声源重叠的多通道信号；将各所述混合声源信号输入神经网络模型，输出得到多个通道的分离声源信号；计算两两通道间所述分离声源信号的相似性，将相似性大于设定阈值的分离声源信号聚合为同一个单声源信号，所述单声源信号包括至少两个通道的分离声源信号；基于各所述单声源信号，生成每个所述单声源信号的单通道信号。采用本方法能够实现高分辨率的声源信号分离。
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公开(公告)号：CN119538073A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202510099896.1
申请日：2025-01-22
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F18/2411 , G06F18/214 , G06F18/2415 , G06F40/30
Abstract: 本发明公开了一种面向深海场景的声呐点云语义理解深度学习网络调制方法，该方法包括：对预训练好的语义理解网络进行特征统计分析，确定不同目标类别的特征向量；并基于SHAP归因分析确定关键特征分量，建立特征解释器；同时，将人类对于深海点云语义理解的先验知识形式化为逻辑表达式，在推理过程中结合特征解释器预分类结果进行目标中间特征的调制修正，以实现更优的语义分类结果。本发明通过数据与知识双驱动实现知识增强深度学习，有助于提高声呐点云语义理解网络在复杂深海环境中的适应性和准确性，优化模型的语义分类结果，避免不合理的幻觉输出。
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公开(公告)号：CN119380743A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411931790.5
申请日：2024-12-26
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0272 , G10L25/03 , G10L25/30
Abstract: 本申请涉及一种混合声源分离方法、装置、计算机设备以及可读存储介质。所述方法包括：获取多个混合声源信号，所述混合声源信号为声源重叠的多通道信号；将各所述混合声源信号输入神经网络模型，输出得到多个通道的分离声源信号；计算两两通道间所述分离声源信号的相似性，将相似性大于设定阈值的分离声源信号聚合为同一个单声源信号，所述单声源信号包括至少两个通道的分离声源信号；基于各所述单声源信号，生成每个所述单声源信号的单通道信号。采用本方法能够实现高分辨率的声源信号分离。
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