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公开(公告)号：CN120063250A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510554632.0
申请日：2025-04-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种地磁轮廓匹配方法、装置及介质，该方法包括：获取实测地磁矢量序列，在初始搜索空间分辨率条件下对地磁匹配区域进行网格搜索得到待匹配点，并基于待匹配点生成参考地磁矢量序列。确定两个序列在方向和强度上的组合相似度，并筛选出大于相似度阈值的候选点。然后，不断缩小搜索空间分辨率进行循环搜索，直至达到给定迭代次数为止，并将最后循环得到的组合相似度最大者对应的候选点作为匹配定位点。由此，充分利用地磁矢量信息，并基于地磁序列方向和强度多维度的组合相似度确定两个序列的相似性，以筛选待匹配点，从而提升匹配精度。此外，采用多尺度搜索策略，不断缩小搜索空间分辨率循环搜索，以提升匹配效率。
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公开(公告)号：CN120063249A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510554628.4
申请日：2025-04-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种基于组合空间约束的地磁轮廓匹配方法、装置及介质，该方法包括：获取可能匹配点以及包括参考磁场向量、测量磁场向量和匹配点位置信息的导航定位参数。根据导航定位参数，确定可能匹配点的组合空间约束相似度；并将相似度最小值对应的可能匹配点作为候选点。组合空间约束相似度的构成要素包括磁场差异相似度和连续性相似度。以候选点为中心缩小搜索区域，进行循环迭代，直至满足迭代条件为止；将最后一次迭代得到的候选点作为目标匹配位置。由此，在计算相似度时，综合考虑磁场差异和空间连续性多个方面的组合空间约束，以便确定与实际轨迹更接近的候选点，从而增强匹配结果的空间连续性，提高地磁匹配导航的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN118857274B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411344842.9
申请日：2024-09-25
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C21/08 , G06F18/25 , G06F18/15 , G06F18/213 , G06F18/22 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本说明书公开了一种模型训练方法和地磁导航的航迹规划方法及装置。所述模型训练方法包括：获取目标区域的地磁信息以及目标载体在第一时刻所处运动环境的环境信息并输入待训练的航迹规划模型，通过决策网络，确定目标载体的运动决策信息；根据运动决策信息以及第一时刻的状态信息，确定第二时刻的状态信息；根据第一时刻的状态信息和第二时刻的状态信息，确定奖励值；将第一时刻的状态信息和第二时刻的状态信息输入价值网络，以通过价值网络，确定第一时刻的状态信息对应的评价值以及第二时刻的状态信息对应的评价值；根据第一时刻的状态信息的评价值、第二时刻的状态信息对应的评价值以及奖励值，确定损失值并进行模型训练。
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公开(公告)号：CN117649613B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410128325.1
申请日：2024-01-30
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/13 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/80
Abstract: 本说明书公开了一种光学遥感图像优化方法、装置、存储介质及电子设备。所述光学遥感图像优化方法包括：获取第一目标图像以及第一目标图像对应的第二目标图像，其中，第一目标图像为光学遥感图像，第二目标图像为合成孔径雷达SAR图像，对第一目标图像进行图像检测，以从第一目标图像中确定出部分存在图像信息缺失的图像区域，作为目标区域，根据第一目标图像的风格特征，对第二目标图像进行图像调整，得到调整后的第二目标图像，将目标区域内的第一目标图像替换为目标区域内调整后的第二目标图像，以将第二目标图像融合到第一目标图像中，得到优化后第一目标图像。进而可以将优化后的第一目标图像通过去云雾网络处理得到去云雾后恢复的图像。
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公开(公告)号：CN120063298A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510554626.5
申请日：2025-04-29
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请公开了一种基于自适应空间约束的地磁轮廓匹配方法、装置及介质，该方法包括：获取待匹配点和当前权重系数的影响参数；权重系数为用于计算待匹配点的组合相似度得分的权重，且权重系数为多个；并通过影响参数，调整当前权重系数后得到目标权重系数；根据目标权重系数，确定组合相似度得分；并将得分最小值对应的待匹配点作为候选点。以候选点为中心，缩小搜索范围进行循环匹配，直至达到迭代条件为止；将最后一次迭代得到的候选点作为目标匹配位置。由此，通过动态调整计算组合相似度得分的权重系数，从而调整不同权重系数对应的相似度约束项在相似度得分中的贡献，从而不断适应复杂多换的导航环境，实现对载体位置的精确匹配。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119573742A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510135232.6
申请日：2025-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及地磁适配导航技术领域，公开了一种矢量磁图匹配方法、装置、设备及介质，其中，所述方法包括：获取当前时刻的惯导轨迹点集合；其中，所述惯导轨迹点集合包括惯导轨迹点的惯导轨迹坐标位置和所述惯导轨迹点对应的矢量磁场强度；基于所述矢量磁场强度从预设的矢量磁图中确定所述惯导轨迹点对应的候选轨迹点集合；对所述候选轨迹点集合中的候选轨迹点进行筛选，并根据筛选结果进行图像转化，得到目标序列图像；基于所述目标序列图像和所述惯导轨迹坐标位置，生成下一时刻的预测轨迹点。本申请提供的技术方案，能够在应对复杂惯性导航误差的环境中提高预测位置的实时性和准确率。
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公开(公告)号：CN119169081B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411647687.8
申请日：2024-11-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/70 , G01C21/08 , G01C21/20 , G06T5/60 , G06N3/0455 , G06N3/0895 , G06T17/05
Abstract: 本说明书公开了一种面向地磁导航的地磁适配区域定位方法以及装置，具体包括：根据目标区域对应的地磁信息图，确定出目标区域对应的地磁特征图。将地磁特征图输入到尺度划分模型中，通过尺度划分模型生成出地磁信息图在各图像分辨率下对应的地磁特征图。针对每个尺度特征图，确定出在对应图像分辨率下目标区域中的待选地磁适配区域。根据各待选地磁适配区域，确定目标区域的地磁适配区。相较于现阶段技术中人为主动确定地磁适配区域来说，本说明书的方法更加智能且自动化程度更高，地磁适配区域的确定效率和精准度提升的同时，也极大程度上节省了人力资源和时间成本的消耗，使得后续基于地磁适配区域进行地磁航线规划的执行效率也获得提升。
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公开(公告)号：CN116027812A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310119408.X
申请日：2023-01-17
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种任务执行的方法、装置、存储介质及电子设备。该任务执行的方法包括：获取目标区域对应的地图图像并实时更新，根据各路口与不同道路之间的连接关系，确定至少一个任务区域，针对每个任务区域，根据该任务区域对应的海拔分布情况，确定该任务区域对应的地貌类型，以及，确定各第一无人设备与该任务区域中心位置之间的目标距离，再结合每个任务区域的面积大小，以所有任务区域均能被搜索，并且复杂地貌能够被精细搜索为目标，为各第一无人设备分配负责搜索的任务区域，通过各第一无人设备进行搜索，并在搜索到目标对象后向第二无人设备发送任务执行指令，以使各第二无人设备执行任务。
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公开(公告)号：CN119573742B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510135232.6
申请日：2025-02-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及地磁适配导航技术领域，公开了一种矢量磁图匹配方法、装置、设备及介质，其中，所述方法包括：获取当前时刻的惯导轨迹点集合；其中，所述惯导轨迹点集合包括惯导轨迹点的惯导轨迹坐标位置和所述惯导轨迹点对应的矢量磁场强度；基于所述矢量磁场强度从预设的矢量磁图中确定所述惯导轨迹点对应的候选轨迹点集合；对所述候选轨迹点集合中的候选轨迹点进行筛选，并根据筛选结果进行图像转化，得到目标序列图像；基于所述目标序列图像和所述惯导轨迹坐标位置，生成下一时刻的预测轨迹点。本申请提供的技术方案，能够在应对复杂惯性导航误差的环境中提高预测位置的实时性和准确率。
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公开(公告)号：CN119169081A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411647687.8
申请日：2024-11-18
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/70 , G01C21/08 , G01C21/20 , G06T5/60 , G06N3/0455 , G06N3/0895 , G06T17/05
Abstract: 本说明书公开了一种面向地磁导航的地磁适配区域定位方法以及装置，具体包括：根据目标区域对应的地磁信息图，确定出目标区域对应的地磁特征图。将地磁特征图输入到尺度划分模型中，通过尺度划分模型生成出地磁信息图在各图像分辨率下对应的地磁特征图。针对每个尺度特征图，确定出在对应图像分辨率下目标区域中的待选地磁适配区域。根据各待选地磁适配区域，确定目标区域的地磁适配区。相较于现阶段技术中人为主动确定地磁适配区域来说，本说明书的方法更加智能且自动化程度更高，地磁适配区域的确定效率和精准度提升的同时，也极大程度上节省了人力资源和时间成本的消耗，使得后续基于地磁适配区域进行地磁航线规划的执行效率也获得提升。
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