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公开(公告)号：CN115512065B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211461720.9
申请日：2022-11-17
Abstract: 本发明涉及机器人自主定位导航领域，尤其涉及一种基于分块化的大规模场景下实时地图构建方法和装置，该方法包括：步骤一，利用机器人平台搭载的传感器构建局部地图；步骤二，遍历局部地图以更新当前地图块及其邻接地图块，将更新后的地图块以图片形式保存到本地磁盘，完成本次更新迭代；步骤三，依据所述传感器构建的最新局部地图，重复步骤二的操作以构建出实时地图。本发明通过分块化的算法，将内存占用转嫁到本地磁盘，极大的减少了内存的消耗，此外，由于每次只处理分块后的地图，当涉及到地图更新和应用时，搜索范围也被极大的减少了，从而减少了计算时间，采用本发明的方法使得机器人的任务场景越大，分块化地图构建的增益越明显。
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公开(公告)号：CN116766208A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310975147.1
申请日：2023-08-04
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 一种具备避障能力的机械臂地面小物体抓取方法和系统，其方法包括：S1:布置传感器，采集点云进行环境建模；S2:在点云上进行噪点滤除；S3:在点云上生成障碍遮挡部分的假想体积；S4:在点云上滤除目标周围障碍物；S5:机械臂避障的力反馈控制；S6:物体检测及抓取末端姿态计算；S7：规划路径执行抓取。本发明用在机械臂抓取硬质地面小尺寸物体时，结合传感器技术、环境建模、避障算法和抓取策略，使机械臂能够在复杂环境中自主地避开障碍物，并准确地抓取地面上的小物体。
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公开(公告)号：CN119206538A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411717218.9
申请日：2024-11-27
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书提供的一种任务执行方法、装置、存储介质以及电子设备，可以获取目标卫星连续拍摄得到的待检测图像序列，将其输入到目标检测模型中，目标检测模型针对待检测图像序列包含的每个图像，从中检测各目标物体，并确定各目标物体的属性信息，针对每个目标物体，根据目标卫星的位置信息、待检测图像序列中各图像中该目标物体的位置信息，确定该目标物体的行为信息，基于目标卫星的位置信息，构建第一节点，针对每个目标物体，基于该目标物体的属性信息，构建第二节点，根据该目标物体的行为信息，确定该目标物体所对应的边的类型，并按照该目标物体所对应的边的类型构建第二节点与第一节点之间的边，以得到目标图，并根据目标图执行避让任务。
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公开(公告)号：CN118709766B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411193875.8
申请日：2024-08-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06N5/022 , G06N5/04 , G06F40/30 , G06F16/9032 , G06F16/903 , G06F16/9038
Abstract: 本说明书公开了一种遥感问题回答生成方法、装置、介质及设备。获取用户输入的遥感问题文本。根据遥感问题文本，在预设的数据库中检索预设数量的与遥感问题文本相关的各文档。确定至少部分文档对应的遥感图像。根据遥感问题文本、各文档以及遥感图像，生成提示语句，并将提示语句输入到预设的大语言模型中，以通过大语言模型，生成针对遥感问题文本的问题回答文本，并将问题回答文本以及遥感图像展示给用户。能够为用户提供文本与遥感图像结合的综合答案作为遥感问题的回答，提供更直观和易于理解的答案展示方式，使用户能够更全面地获取信息。
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公开(公告)号：CN118709766A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411193875.8
申请日：2024-08-28
Applicant: 之江实验室
IPC: G06N5/022 , G06N5/04 , G06F40/30 , G06F16/9032 , G06F16/903 , G06F16/9038
Abstract: 本说明书公开了一种遥感问题回答生成方法、装置、介质及设备。获取用户输入的遥感问题文本。根据遥感问题文本，在预设的数据库中检索预设数量的与遥感问题文本相关的各文档。确定至少部分文档对应的遥感图像。根据遥感问题文本、各文档以及遥感图像，生成提示语句，并将提示语句输入到预设的大语言模型中，以通过大语言模型，生成针对遥感问题文本的问题回答文本，并将问题回答文本以及遥感图像展示给用户。能够为用户提供文本与遥感图像结合的综合答案作为遥感问题的回答，提供更直观和易于理解的答案展示方式，使用户能够更全面地获取信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116977446A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310964101.X
申请日：2023-08-02
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/80 , G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/764
Abstract: 一种多相机小尺寸物体识别、定位方法和系统，其方法包括：S1:相机之间外参标定S2:小目标视觉检测S3:小目标的点云背景过滤S4:两相机的联合定位S5:目标中心位置估计补偿。本发明通过多个相机同时工作，提供多视角下观察到的目标信息，并进一步通过卷积神经网络、点云过滤、空间聚类等手段，提高小尺寸目标识别、定位的鲁棒性和准确度。
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公开(公告)号：CN116690575A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310793644.X
申请日：2023-06-30
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于手眼相机的无标定机械臂抓取方法和装置，其方法包括：S1:建立相机、机械臂坐标转换关系；S2:建立机械臂手掌点云模型；S3:通过机器人左目、右目相机定位目标；S4:控制机械臂运动到抓取目标正上方，相机对准采样目标；S5:计算相机装配偏差转换矩阵；S6:通过手眼相机定位目标；S7:计算目标修正后的空间位置；S8:控制机械臂抓取、归集目标。本发明用在相机‑机械臂系统定位抓取目标过程中，相机安装或者使用过程中存在装配偏差时，通过ICP匹配修正相机装配偏差，实现准确定位。
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公开(公告)号：CN115937851A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211539623.7
申请日：2022-12-02
IPC: G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 一种增强深度学习学习域的方法，包括：S1：采集常规场景数据集并标注；S2：针对特殊场景，虚拟环境生成识别主体3D模型、随机背景、随机环境光，动态调整相机内参和位置，生成照片和标注；S3：将虚拟数据集和真实数据集混合作为深度神经网络输入。本发明还包括一种增强深度学习学习域的系统。本发明中通过仿真生成虚拟照片，改进真实照片获取和标注的难度和成本高的问题，同时有效改善了单纯使用仿真数据集训练的深度神经网络识别效果差的问题。
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公开(公告)号：CN115512065A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211461720.9
申请日：2022-11-17
Abstract: 本发明涉及机器人自主定位导航领域，尤其涉及一种基于分块化的大规模场景下实时地图构建方法和装置，该方法包括：步骤一，利用机器人平台搭载的传感器构建局部地图；步骤二，遍历局部地图以更新当前地图块及其邻接地图块，将更新后的地图块以图片形式保存到本地磁盘，完成本次更新迭代；步骤三，依据所述传感器构建的最新局部地图，重复步骤二的操作以构建出实时地图。本发明通过分块化的算法，将内存占用转嫁到本地磁盘，极大的减少了内存的消耗，此外，由于每次只处理分块后的地图，当涉及到地图更新和应用时，搜索范围也被极大的减少了，从而减少了计算时间，采用本发明的方法使得机器人的任务场景越大，分块化地图构建的增益越明显。
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