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公开(公告)号：CN116032412B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310310450.X
申请日：2023-03-28
Abstract: 本申请公开了一种多相机跨平台时间同步方法、装置、系统及电子设备，包括：时间主控设备接收上位主机初始授时，生成秒脉冲信号和时间报文同步上位主机，生成第一触发信号并记录生成的时间戳和第一触发信号计数值；将第一触发信号生成的时间戳及其计数值发送到上位主机；开启时间同步服务，同步上位从机与上位主机时钟；下位从机获取上位从机网络时间授时生成内部时间戳，生成第二触发信号并记录生成的时间戳和第二触发信号计数值；将第二触发信号生成时间戳及其计数值发送到上位从机；将第一触发信号发送给第一相机，第二触发信号发送给第二相机，触发相机采集图像数据。实现多相机跨平台同步采集，适用于无GNSS信号、无精确授时场景。
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公开(公告)号：CN115861401A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310170221.2
申请日：2023-02-27
IPC: G06T7/55 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种双目与点云融合深度恢复方法、装置和介质，该方法构建了深度恢复神经网络，包括稀疏扩展模块、多尺度特征提取及融合模块、可变权重高斯调制模块和级联三维卷积神经网络模块，以稀疏点云数据及双目图像为输入，通过邻域扩展得到半稠密的深度图像，并基于该图像及双目图像进行特征提取及融合，构建代价卷，利用可变权重高斯调制函数进行调制，并通过深度学习网络进行代价聚合，实现稠密深度信息的恢复。本发明在双目立体匹配网络的基础上，引入稀疏点云，以邻域扩展方法提升引导点稠密度，并综合采用高斯调制及多尺度特征提取融合的方法，有助于提升深度恢复的精度及鲁棒性，是真实应用中稠密深度恢复的有效方法。
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公开(公告)号：CN115861401B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310170221.2
申请日：2023-02-27
IPC: G06T7/55 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种双目与点云融合深度恢复方法、装置和介质，该方法构建了深度恢复神经网络，包括稀疏扩展模块、多尺度特征提取及融合模块、可变权重高斯调制模块和级联三维卷积神经网络模块，以稀疏点云数据及双目图像为输入，通过邻域扩展得到半稠密的深度图像，并基于该图像及双目图像进行特征提取及融合，构建代价卷，利用可变权重高斯调制函数进行调制，并通过深度学习网络进行代价聚合，实现稠密深度信息的恢复。本发明在双目立体匹配网络的基础上，引入稀疏点云，以邻域扩展方法提升引导点稠密度，并综合采用高斯调制及多尺度特征提取融合的方法，有助于提升深度恢复的精度及鲁棒性，是真实应用中稠密深度恢复的有效方法。
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公开(公告)号：CN116032412A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310310450.X
申请日：2023-03-28
Abstract: 本申请公开了一种多相机跨平台时间同步方法、装置、系统及电子设备，包括：时间主控设备接收上位主机初始授时，生成秒脉冲信号和时间报文同步上位主机，生成第一触发信号并记录生成的时间戳和第一触发信号计数值；将第一触发信号生成的时间戳及其计数值发送到上位主机；开启时间同步服务，同步上位从机与上位主机时钟；下位从机获取上位从机网络时间授时生成内部时间戳，生成第二触发信号并记录生成的时间戳和第二触发信号计数值；将第二触发信号生成时间戳及其计数值发送到上位从机；将第一触发信号发送给第一相机，第二触发信号发送给第二相机，触发相机采集图像数据。实现多相机跨平台同步采集，适用于无GNSS信号、无精确授时场景。
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公开(公告)号：CN115937851A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211539623.7
申请日：2022-12-02
IPC: G06V20/70 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 一种增强深度学习学习域的方法，包括：S1：采集常规场景数据集并标注；S2：针对特殊场景，虚拟环境生成识别主体3D模型、随机背景、随机环境光，动态调整相机内参和位置，生成照片和标注；S3：将虚拟数据集和真实数据集混合作为深度神经网络输入。本发明还包括一种增强深度学习学习域的系统。本发明中通过仿真生成虚拟照片，改进真实照片获取和标注的难度和成本高的问题，同时有效改善了单纯使用仿真数据集训练的深度神经网络识别效果差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114153943B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202111384677.6
申请日：2021-11-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于知识图谱构建机器人行为树的系统及方法，系统包括：知识图谱及行为树，知识图谱通过一组有向连接的动作节点，根据AOG格式构建，动作节点包括动作类别及其对应的一组动作特征、动作作用对象，有向连接根据比对动作特征连接动作节点；行为树根据主谓宾结构的任务，将主语和宾语作为动作作用对象，将谓语分类到动作类别对应的一组动作特征，根据动作特征构建对应的行为，根据行为构建行为节点，并根据子动作节点有向连接调换行为树各行为节点的顺序；方法包括：S1，构建对象知识库；S2，构建动作知识库；S3，构建知识图谱；S4，构建行为树。
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公开(公告)号：CN115880685B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202211577601.X
申请日：2022-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/64 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 一种基于votenet模型的三维目标检测方法，包括：构建votenet模型；针对感兴趣目标构建用于训练votenet模型的点云数据集；构建用于训练votenet模型的基于双层嵌套三维矩形框空间划分的种子点位移损失函数；基于votenet模型原方法构建用于训练votenet模型的其他损失函数，包括前景背景分类损失函数、中心偏移量损失函数、尺寸偏移量损失函数以及朝向角偏移量损失函数；基于构建的点云数据集和损失函数训练votenet模型；使用RGB‑D相机获取待检测场景的点云数据；基于待检测场景的点云数据，经过votenet模型，输出感兴趣目标的三维目标检测结果。本发明可以在不增加模型推理延时的前提下，有效降低三维目标检测结果的虚警率。
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公开(公告)号：CN112505723B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202110144837.3
申请日：2021-02-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于导航点选择的三维地图重建方法，属于地图三维重建技术领域。该三维地图重建方法为：使用单线激光雷达对室内环境进行扫描并建立二维栅格地图，在获得的二维栅格地图上选取贴近地图边界的若干导航点，依据这些导航点形成一条路线，驱动机器人沿着该路线边行走边进行三维重建，即能够针对地图边界的物体较多的区域进行扫描，在行走过程中逐渐扩大所建立的二维栅格地图范围，多次循环后能够建立当前室内场景的全部三维地图。本发明的三维地图重建方法具有建图完整、能够较好地重建室内环境边缘区域物体的特点。
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公开(公告)号：CN117017124B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311279517.4
申请日：2023-10-07
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种悬挂装置及轮式机器人，悬挂装置包括固定座、悬挂组件及驱动连接杆；悬挂组件包括导向柱、弹性件、直线轴承及固定件，弹性件套设于导向柱，驱动连接杆通过固定件安装于导向柱的底端，固定座通过直线轴承可滑动地安装于导向柱的顶端；导向柱上开设有润滑槽，直线轴承带动固定座在导向柱上滑动时能够经过润滑槽；驱动连接杆的内部开设有储脂腔，固定件拆卸后，驱动连接杆能够在导向柱上向靠近固定座的方向移动，使储脂腔向润滑槽内补充润滑脂。本申请提供的悬挂装置，对直线轴承的润滑方式简便快捷，无需现场寻找润滑脂，靠自身储脂腔即可随时随地多次向润滑槽补充润滑脂，有效降低轮式机器人的运维成本，提高轮式机器人的使用寿命。
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公开(公告)号：CN116956227B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311224821.9
申请日：2023-09-21
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种方位历程图显示方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取方位能量检测数据，并存储至预先建立的缓存空间；获取图像显示参数，所述图像显示参数包括预设显示时长和显示图窗尺寸；从所述缓存空间提取所述预设显示时长的所述方位能量检测数据，作为待显示数据；根据所述显示图窗尺寸对所述待显示数据进行数据融合，确定待显示融合数据；根据待显示融合数据，生成方位历程图并进行显示。采用本方法能够实现降低噪声干扰，直观显示目标轨迹的技术效果。
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